选修制是高等学校允许学生根据本人需要和兴趣选修课程的制度。1747年， 赫克在柏林创办的经济学、数学实科学校即允许学生自由选修课程，但未推广。

1819年，此主张为杰弗逊的密友梯克诺在哈佛学院引进。

1825年 3月，时为弗吉尼亚州州长的杰弗逊因改造威廉与玛丽学院未成而提出另建弗吉尼亚大学的建议，其中仿效德国大学，规定学生可自由上课及选修课程。这一改革遭到传统势力的强烈反对，如 1828 年耶鲁大学发表的《耶鲁报告书》。许多高等学校步耶鲁大学后尘，另一些大学则坚持选修制，但更多的则采取二者不悖的“平行课程”。

19世纪中期，布朗大学校长维兰和密执安大学校长塔潘极力推行选修制。19世纪末，经济的发展和科学的进步迫使高等学校更新和扩大课程范围，为选修制的推行提供客观基础。哈佛大学校长 C.W.埃利奥特、康奈尔大学校长怀特、哥伦比亚大学校长 F.A.P.巴纳德、约翰斯·霍普金斯大学校长吉尔曼、斯坦福大学校长约登、芝加哥大学校长哈珀均为选修制的有力推动者。

至 19世纪末，耶鲁大学亦接受选修制，这一制度为美国高等学校所接受。20世纪初后，美国高等学校陆续限制学生的选修课程，以解决由学生任意选修带来的弊端。至第二次世界大战后，形成学生选择系科（主修），按系科规定修习必修课与限制性选修课及自由选修课的基本模式。

世界各国大多数高等学校均已实行。美国中等学校的选修制始于 19世纪末，1899年， 学院入学条件十三人委员会承认中等学校课程的选修制，但规定了若干必修课程。

20世纪后，选修制为美国中等学校广泛采用。中国于 1919年由蔡元培倡导首先在北京大学实行，称选科制。70年代末后，许多高等学校均不同程度地实行。