《周易·系辞上》：“形而上者谓之道，形而下者谓之器。”“道”指乾坤和阴阳变易的法则，法则是无形的，称之为“形而上”。“器”，指有形之物和因物取象的卦画，称之为“形而下”。在
《系辞》中，“道”与“器”是以有形与无形来区别的，如“一阴一阳之谓道”、“三极之道”、“变化之道”，“道”都是指存在于物象和卦爻象中的无形法则而言的；又如“见乃谓之象，形乃谓之器”、“备物致用，立成器以为天下利”，都是以有形有象可以致用之物为器。此后，“道”、“器”便成为哲学概念。
唐孔颖达在《周易正义·系辞上》中说：“道是无体之名，形是有质之称，凡有从无而生，形由道而立，是先道而后形。”他在《序》中又以王弼玄学的体用观点解释道器关系：“以无言之，存乎道体；以有言之，存乎器用。”与此相反，崔憬则以器为体，以道为用，认为天地万物皆有形质，形质之中有体有用。他举例说，天圆地方为体为器，万物资始资生为用为道，认为道必须依赖于器。宋明清时期，哲学家围绕道器问题展开过长期的辩论。张载以气化为道，认为道是无形的，是气化的过程。程颐则认为阴阳是气，为形而下者；“所以阴阳者，是道”，为形而上者。他把阴阳的所以然之理作为道，把阴阳二气作为器，认为道是器的根源。朱熹继承了程颐的说法，认为有形者可以称为器，无形者则称为道，“然而道非器不形，器非道不立。盖阴阳亦器也，而所以阴阳者道也”。与程颐不同，程颢认为道和器都根于人心，不必区分，说：“器亦道，道亦器”，只要人心把握了道，就不必再辨别道和器了，二者并无本质上的不同，“元本只此是道，要在人默而识之也”。陆九渊继承了程颢的观点，在同朱熹的辩论中说：“一阴一阳已是形而上者，况太极乎？”不赞成区分形而上和形而下。其弟子杨简解易，批评《系辞》中区分道器，是非圣人之言。
南宋的功利学派薛季宣(1134～1173)，以器为体，以道为用，认为“道无形舍，器将安适哉！且道非器可名，然不远物，则常存于形器之内”，主张道寓于形器之中。陈亮和叶适皆持此说。陈亮认为，“道非出于形气之表，而常行于事物之间”。叶适认为，“其道在于器数，其通变在于事物”，“无考于器者其道不化”。功利派的道器观，以器为实体，认为道作为规律和规范不能脱离形器而存在。明清之际，王夫之继承和发展了张载的道器观，提出“无其器则无其道”，“形而上而不离乎形，道与器不相离”。在哲学上他提出“天下惟器”说，认为“道者器之道，器者不可谓之道之器”，“未有弓矢而无射道”，“未有子而无父道”，他认为器是第一性的，道是第二性的，道和器，“统一乎一形”，而不能分裂。近代启蒙思想家谭嗣同，阐发了王夫之的道器合一说，以器为体，以道为用，认为“体立而用行，器存而道不亡”，“器既复，道安得独不变？”为变法维新提供了理论根据。道器作为哲学范畴，具有一般和个别的涵义。
唐宋以来，关于道器问题的争论，在哲学上是关于一般和个别问题的争论。唯心主义者，如王弼派玄学家和程朱理学家，以一般的东西“无”或“理”为独立自存的实体，认为一般的东西可以脱离或先于个别的事物而存在，属于客观唯心主义。心学派则以心为道器的根源，属于主观唯心主义。唯物主义者王夫之等，则以个别的东西为客观存在的实体，以道为个别事物的规律、规范，认为一般的东西寓于个别的东西之中，因个别东西的变化而变化，世界上没有永恒不变的抽象原则。