郑仁卿出身武人家庭，
高丽高宗丙辰年（1256年），蒙古兵侵犯高丽，一直打到郑仁卿家乡附近的稷山、新昌一带，年方弱冠的郑仁卿应募参军，夜袭蒙军，屡立战功，成为队正。其后，他学习蒙古语，因此在至元六年（1269年）高丽世子王谌入朝蒙古时，以“摄校尉”的身份扈从，回国时到达鸭绿江对岸的
婆娑府时，就听说
林衍废黜
高丽元宗的消息。王谌一行不知消息真伪，队是否渡江回国发生争议。郑仁卿先行潜回国内，来到他父亲当时的任地麟州（今朝鲜平安北道
新义州），证实了林衍擅行废立的消息。他渡江回到王谌身边后，在“从臣皆思归犹豫”的情况下，力劝王谌返回开平，请求
忽必烈出兵讨伐林衍，恢复父王元宗的王位。据说还首次提出了“
厘降公主”的请求。
总之，郑仁卿在元宗父子转危为安的过程中立下大功，在翌年回国后升为散员兼御牵龙行首。至元八年（1271年）拜郞将兼世子府右指谕，“常出入禁闱，眷注益厚”。至元九年（1272年），授将军之职，并正式成为内侍（国王近侍）.。
王谌入质元朝时，曾请求让郑仁卿随行，元宗不允。到了至元十一年（1274年），元宗死，王谌回国继位，是为
忠烈王，怀疑郑仁卿对自己的忠诚度，以致让郑仁卿赋闲数年。但到了至元十五年（1278年），又重新启用郑仁卿，拜为将军兼典法总郞。至元十九年（1282年）升大将军，至元二十三年（1286年）拜摄上将军，翌年超授鹰扬军上将军兼军簿判书，策一等功臣。至元二十六年（1289年）后历任三司使、密直司副使兼典法判书、副知密直司事等职。他还在忠烈王的奏荐下，被元朝任命为武德将军、
征东行省理问官。
至元二十七年（1290年），郑仁卿出任西北面都指挥使，镇守刚回归高丽的西京平壤（原元
东宁府）。同年哈丹攻入高丽，郑仁卿从西京逃到江华岛，至元二十九年（1292年）六月任同知密直司事。当年，有元朝权贵要求他献出自家女子，被他拒绝，于是在元朝的压力下，他被流放海岛。
大德三年（1299年）三月，忠烈王念其昔日功劳，授判三司事。七月，授知都佥议司事，九月，授佥议参理，十二月，授佥议赞成事，成为宰相。翌年，他从元朝
贺正归来，报告他听到的元朝中书省内的议论，却因此得罪了忠烈王的宠臣，被迫致仕，淡出政界。
大德九年（1305年）九月，忠烈王考虑到他之前的功劳，授予他壁上三韩、三重大匡、推诚定策安社功臣、都佥议中赞之衔，此时郑仁卿已得病，于十二月十七日卒于家中，享年六十九岁。谥号襄烈。