昆山郑氏家族是在宋代随朝廷南渡，始居昆山的。郑氏世代为医，世传妇科最为著名，传承了将近九百年，已故昆山
中医院著名妇科专家郑绍先就是郑氏传人。郑若曾的高祖叫郑文康，是明朝正统戊辰年（1448）进士，授大理寺，列入苏州沧浪亭五百名贤祠。
郑若曾青年时期师从昆山大儒魏校，常与归有光相互切磋学业。后来两人分别迎娶了魏校弟弟魏庠的两个女儿，又成为连襟。1535年（嘉靖十四年），郑若曾三十三岁考取秀才，后被推荐入国子监就读，成为贡生。仕途失利后即归居乡里，潜心钻研学问。然而他胸怀大志，凡天文地理、山经海籍无不周览。1550年前后（嘉靖中期），东南沿海地区频遭倭寇侵扰，官军在御倭战争中纷纷败下阵来。此时朝廷派胡宗宪任剿倭总指挥，此公广招有识之士，由于郑若曾平时善言兵事，自从倭患发生后，他就绘制了一些沿海地图，由苏州府刊行，为胡公所识，征聘入军中为幕僚，辅佐平倭事宜。之后郑若曾撰写了许多有关御倭方面的著作，还亲自参加抗倭斗争。因平倭有功，朝廷授锦衣，郑若曾没有接受；胡公又推荐他去修国史，郑若曾亦没有答应。
各国军事专家认为，郑若曾无疑是明清两代最重要的军事家。说他重要，一是他身处倭寇最猖狂的时代，运用世界地理知识对日本及周边国家开展深入而广泛地研究，制订了一系列御倭的方略，并倡导全民抗倭，最终与戚继光、唐顺之等共同平定了倭寇之乱，是当时著名的军事家之一。其二，他的军事著作如《日本图纂》、《筹海图编》、《江南经略》等对后世产生了深远的影响。《日本图纂》绘制日本国图和入寇图，介绍日本历史地理、语言及与中国关系史、倭船、倭刀、寇术等。特别是《筹海图编》一书广为流传，甚至在日本、朝鲜等亚洲国家影响也非常大，此书记载了详实的倭寇史料，并第一次提出了完整的中国近代海防思想。他反对拘守海港而不敢出洋御敌作战，强调“防海之制，谓之海防，则必宜防之于海。是个深知‘欲航行于大洋，必先战胜于大洋’的优秀军事理论家。”制定了海中战法以攻船为上，其次则靠火器的作战方案，进而订立了五十条海防策略，从而确保了明中后期东南沿海的长期稳定。可以说自1562年（嘉靖四十一年）该书问世直至清末，没有一部军事著作能超越它。