在19世纪
普奥战争和
普法战争中，交战双方就派有医疗组增援前方。
第二次世界大战期间，一些参战国将医疗队配置在列车、汽车等后送工具上，逐渐发展成为机动医疗队。1982年，
马尔维纳斯群岛战争中，英军将医疗队配置在救护直升机、卫生运输船及医院船上，完成了不同条件下伤病员的救护任务。中国军队于清朝末年出现了“随营救治机构”，可视为野战医疗队的初期形式。
中国人民解放军在抗日战争、解放战争中，均组建了一定数量的医疗队，加强到作战区，负责伤病员的医疗后送。中华人民共和国成立后，在
抗美援朝、边境自卫作战中，派出大量医疗队实施保障，对顺利完成伤病员救治任务起到了重要作用。
野战医疗队按使用方式，可分为以救治为主的医疗队和以后送为主的医疗队。以救治为主的医疗队通常加强到战术后方的师、旅、团救治机构，配合完成伤病员接收、分类、紧急救治或早期治疗等任务；以后送为主的医疗队通常在战略和战役后方地域担负伤病员后送任务，重点做好伤病员乘载或换乘，伤病员后送途中的监护、治疗及交接等工作。主要有汽车后送医疗队、卫生列车医疗队、空运医疗队、卫生运输船医疗队和救护艇医疗队等。
未来信息化条件下局部战争，对野战医疗队的机动性要求越来越高，与应急机动支援保障任务相适应的现代化、数字化、系列化卫生装备、运输装备、通信装备将不断加强，野战医疗队的反应速度和保障能力也将进一步提高。