銮驾卤簿是仪卫名，原称“行驾仪仗”。顺治三年（1646）定制，凡皇帝行事于皇城时，则陈行驾仪仗。

乾隆十三年（1748） 改称銮驾卤簿。其仪物兵卫有：前列导引乐队，有戏竹二、管六、笛四、笙二、云璈二、导迎鼓一、拍板一； 次为御仗四，吾仗四，立瓜、卧瓜、星、钺各四；次五色金龙小旗十，五色龙纛十；次双龙黄团扇十，黄九龙伞十；次九龙曲柄黄华盖一。皆在皇帝步辇前。次前引佩刀大臣十人，后扈佩刀大臣二人，步辇在中，其后为豹尾班侍卫执枪十人，佩仪刀十人，佩弓矢十人，殿以黄龙大纛。