镇守府将军原本为四、五位左右的官等，后来因为职要权重，被视为武门的荣职，所以自源经基开始，清和源氏出身的源氏大将都曾出任过镇守府将军。在源赖朝出任
征夷大将军，建立武家政权镰仓幕府后，镇守府将军被实质上废除，终镰仓时代，镇守府将军只曾作为名誉职追赠给亡故的新田义重。镰仓时代结束后，政权回归到后醍醐天皇，建武新政中规划重新恢复镇守府将军，并由年少的陆奥守北畠显家出任。同时，在北畠显家的父亲北畠亲房的奏请下，当镇守府将军由官等三位以上的公卿出任时，特以“镇守大将军”称之，置于和征夷大将军同等的地位。