镶嵌踝类主龙（Crurotarsi）是一群基于相同祖先的演化支，是鸟颈类主龙（血缘较亲近于鸟类，而离鳄鱼较远）的姐妹演化支。主要物种有股薄鳄、波波龙等。

吐鲁番鳄属于主龙形类，生活在三叠纪中期的中国西北部。它的标本保存非常完整，由中国古生物学的开山鼻祖杨钟健院士命名于1973年。吐鲁番鳄的分类充满争议最初被认为属于派克鳄类，暂归于主龙形类中的镶嵌踝类主龙。

镶嵌踝类主龙（Crurotarsi）是一群基于相同祖先的演化支，由保罗·塞里诺（Paul Sereno）在1991年建立，用来取代旧的伪鳄类。塞里诺在2005年基于种系发展更准确地定义：所有血缘较亲近于尼罗鳄，而离麻雀较远的所有物种；也就是血缘较亲近于鳄鱼，而离鸟类较远的所有物种。所以，镶嵌踝类主龙是鸟颈类主龙（血缘较亲近于鸟类，而离鳄鱼较远）的姐妹演化支。在旧式的分类中它们或多或少符合槽齿目去掉古鳄亚目，再加上鳄目。

镶嵌踝类主龙是主龙形下纲中两个主要演化支中的其中之一。他们得头骨通常是厚重的，尤其是与鸟颈类主龙相比；口鼻部是狭窄的而且有些会长的，颈部短而强壮，四肢的结构介于典型的爬虫类躺卧姿态到恐龙或哺乳类之间（虽然恐龙与哺乳类的姿态不同）。身体通常由两或更多排的甲板保护者。大多数相当大，3米甚至更长。

镶嵌踝类主龙似乎在奥伦尼克阶（早三叠纪）晚期出现，到拉丁阶（中三叠纪晚期）它们成为陆地上肉食性优势族群。它们的全盛期是晚三叠纪，在这时代它们分为直立四肢的劳氏鳄目、长相类似鳄鱼的植龙目、草食性带有装甲的坚蜥目、大型狩猎者波波龙科、小型敏捷的喙头鳄亚目、还有其他族群。

在三叠纪-侏罗纪灭绝事件中，所有大型的镶嵌踝类主龙绝种，使恐龙继承它们陆地上的统治地位。只有小型的喙头鳄亚目与原鳄亚目（鳄目）存活下来。

随者中生代前进，原鳄演化得更像典型的鳄鱼，当恐龙称霸于陆地的时候，鳄目繁盛于河流、沼泽、海洋，比它们现代还更具多样性。

当白垩纪末灭绝事件发生时，情况被翻转了，鸟颈类主龙除了鸟类以外灭亡，而镶嵌踝类主龙继续存活。

现在，鳄鱼、短吻鳄、长吻鳄是这群古老且成功的演化家族中仍然存活的物种。

分为下列各个目：

植龙目 Phytosauria

坚蜥目 Aetosauria

劳氏鳄目 Rauisuchia

鳄形超目 Crocodylomorpha

鳄目 Crocodilia

股薄鳄（学名Gracilisuchus）是三叠纪一属小型（约有30厘米长）的镶嵌踝类主龙。它的学名意思是“纤细的鳄鱼”。 它与鳄鱼的祖先是近亲，并且最初被认为是恐龙，但后来有关的假说被推翻。它的化石是于1970年代首次发现的。

波波龙（属名：Poposaurus）是主龙类爬行动物的一属，生存于三叠纪晚期的美国怀俄明州、犹他州、亚利桑那州、新墨西哥州、以及德州。模式种是纤细波波龙（P. gracilis），由M. G. Mehl在1915年所叙述。第二个种是兰斯顿波波龙（P. langstoni），原本是Lythrosuchus属。但在2007年，科学家根据新发现的化石，将这个属改归类于波波龙的一个种。

波波龙科名称来自于波波龙，波波龙科是一群三叠纪晚期的爬行动物。这个演化支的其他可能成员有：苏牟龙、岩鳄、灵鳄。德州理工大学古生物学家萨克·查特吉（Sankar Chatterjee）在1985年，基于头颅骨的相似处，提出波波龙科演化出暴龙，但这个理论不被大多数古生物学家所支持，他们提出波波龙科的腕部与踝部骨头较类似鳄形超目。

在距今约2.45亿到2.3亿年前的三叠纪中期，生活着一种小型的爬行动物——。1913年，派克鳄的第个化石在南非被发现，是以英国科学家派克的名字来命名的一种爬行动物，派克鳄体型较小，行动非常灵活。令人注目的是，派克鳄拥有相当长的后肢，能够只以后肢快速奔跑，这是一个非常进步的特征，有利于掠食者更加高效地捕猎。这种两足运动的趋势，一直体现在某些恐龙与早期镶嵌踝类主龙身上。