公元前3世纪左右的阿波罗尼奥斯或公元前2世纪左右的喜帕恰斯，都想到行星仅是以圆周运动环绕地球运行，并不足以完全解释行星多样化的运动。所以他们都想出是一个想象的小圆(而不是行星本身)在环绕地球作圆周运动，而行星就在这个小圆上运动。 这个小圆被称为本轮，而本轮环绕地球运动的轨道则称为均轮。整个概念就好象游乐场的机动游戏「咖啡杯」：从整个游戏设施的中心看，各个咖啡杯耳的运动都混合了两种以上的圆周运动；多种圆周运动混合起来，便产生了杯耳行进的速度和方向看起来经常变化的现象，特别在杯耳接近机械中心时的变化更为明显。行星运动中的「留」和「逆行」就是能用这个模型来粗略地解释。
如果现实上行星环绕太阳运动(这概念为现在绝大部分人所认同)的轨道是完美的圆形，
地心说就应该只需用一个本轮和一个均轮，就能完全解释从地球上看到的行星运动了。不过实际上行星的运动规律比这更复杂，若要用地心说正确地记述所有行星的运动，则需要更复杂的体系。后来，天文观测的准确度愈来愈高，地心说所构成的体系慢慢地不能配合实际的的观测，为了使地心说体系能符合观测数据，所以天文学家把本轮一个一个地加到既有的体系上；甚至到后期，各个天文学家都不知道每个行星应该有多少个本轮。最后因为使用的极度不方便，引发出哥白尼提出地动说--一个后来发展到基于牛顿万有引力的法则而运行的宇宙模型。