唐初，以随李渊起兵太原的部分将士置北门（玄武门）屯营，所领兵号为“元从禁军”。太宗贞观十二年（638）分置左右屯营，所领兵名飞骑，隶属屯卫。高宗龙朔二年（662），左右屯营脱离屯卫独立。同年，改屯营为左右羽林军，所领之兵一度改名羽林郎，不久仍旧名飞骑。飞骑早期由元从禁军的子弟和卫士（府兵制下的兵士）中选充，玄宗先天二年（713）规定，一律从卫士中简补。次年，又从出征吐蕃的兵募中选拔壮勇之士为飞骑。随着府兵制的衰落，卫士不再上番宿卫，飞骑全部出于招募。飞骑的任务是宿卫宫禁，但有时亦奉命出征。按规定，飞骑的身高﹑体力﹑弓马技艺都有严格标准，合格的才能选充。实际上开元﹑天宝间的禁军多半来自长安市上的商人富户以及无赖游手。他们投充飞骑，是为了逃避徭役和获得庇护，平时很少训练，更少实战经验，因此战斗力非常弱。
安史之乱中，羽林军和从羽林中分出来的龙武军，小部分随玄宗奔蜀及从肃宗奔灵武，大部分溃散。
从北门屯营始置到羽林军建立后的一段时间内，飞骑曾经是守卫宫禁的主要力量，在历次宫廷政变中处于举足轻重的地位。武后至中宗景龙元年（707），原先从飞骑和官户（官府所属的卑贱人户）中选取的百骑，发展为千骑﹑万骑，于是羽林军中左右飞骑和左右万骑并称为四军。
李隆基凭借这部分力量发动推翻韦皇后（见韦后之乱）的政变，不久，又倚万骑消灭了政敌太平公主。开元二十六年（738）改万骑为龙武军，地位驾于羽林之上，飞骑不再是北门军主要力量。