首止之会发生在春秋时期。周惠王有长子名郑，是先皇后姜氏所生，列为东宫太子。姜后去世，妃子陈妫得宠，立为继后。陈妫有子名带，带善于阿谀趋奉，周惠王十分喜欢，呼为太叔，想废郑立带为太子。齐桓公得知此事后，为避免周朝内乱，采纳管仲之计，与各国诸候约定于公元前655年在首止相会，并要求周惠王派太子郑参加，以此巩固太子的地位。公元前652年，周惠王去世，太子郑继位，是为周襄王。

公元前656年，齐国与楚国在召陵结盟（召陵之盟）。齐桓公派隰朋向周惠王报告征服楚国一事。周惠王重礼相待，隰朋请求拜见太子。周惠王面有不喜之色，命人召次子带与太子郑一同出来相见。隰朋察觉到周惠王有废郑立带之意，赶回齐国后立即向齐桓公报告此事。齐桓公于是召来管仲商议，管仲说：“太子郑之所以失宠，是由于他在朝中势单力孤，现在主公可以向周天子上表，就说：‘各国诸侯想见太子，请让太子出朝与诸侯们相会。’太子一出周朝，与我们的君臣名分就定下了，此后周天子即使想加以废除也难以做到。”齐桓公赞道：“很好。”随即向各国诸侯传书，约定第二年夏天在首止相会。隰朋再次赶到周朝，告诉周天子说：“为了表明对周王的尊重，诸侯们想与太子相会。”周惠王本来不想让太子郑离国，但因惧怕齐国强大，又因诸侯们此举名正言顺，实在难以拒绝，只好应允。

公元前655年春天，齐桓公命陈敬仲先行来到首止，建筑宫舍，以等待太子驾临。仲夏五月，齐、宋、鲁、陈、卫、郑、许、曹八国诸侯齐聚首止，太子郑也随后赶到。桓公率诸侯拜见，太子郑再三谦让，坚持要以宾主之礼相见。桓公道：“臣等愧居藩国，见太子如见周王，怎敢不叩首相拜！”太子感激道：“诸位请免礼。”当夜，太子郑派人请桓公来到行宫，向桓公诉说了太叔带（即王子带）想要侍宠夺位之事，桓公听完道：“臣将与各国诸侯会盟，共同拥戴太子，请太子不必担心。“太子郑感激不尽，遂在行宫住下，各国诸侯不敢怠慢，纷纷前来拜见，进献酒食。太子郑不愿长久打扰各国，便想告辞返回周朝，桓公道：“臣等所以挽留太子，就是想让天子知道我们大家爱戴太子，以便阻止太叔带的夺位奸谋。现在盛夏炎暑，等秋天凉爽后，我等定当护送太子还朝。”

周惠王见太子久不回返，知他受到桓公爱戴，心中很是不悦，并与太宰周公孔商议，写密信给郑文公，让郑国背齐联楚，削弱齐国势力。郑文公不听大夫孔叔劝阻，从首止不辞而去，他认为自己一走，诸侯联盟必会解体。齐桓公闻讯大怒，即想以太子之名伐郑。管仲劝阻道：“郑国与周朝接壤，此事必有周室操纵。一人去留，不足以阻止联盟大计，待诸侯盟誓后再商议对付郑国也不迟。”桓公应允，于是便在首止的旧祭坛上歃血为盟，其中共有齐、宋、鲁、陈、卫、许、曹七国参与，太子郑亲临观礼。盟词是：凡我同盟，共翼王储，匡靖王室，有背盟者，神明殛之。仪式完毕，太子郑拱手相谢，说道：“诸君不忘周室，我也决不敢忘诸君的恩德。”第二日，太子郑归周，各国纷纷派出车仗护送，齐桓公与卫文公亲自将太子送出卫境，太子垂泪而别。郑文公听说诸侯结盟，且要讨伐郑国，也就不敢投靠楚国。

公元前652年，周惠王去世，太子郑继位，是为周襄王。王子带不甘心失败，从公元前649年起，几次引导西戎兵攻周，都先后被挫败。公元前636年，周襄王发觉王后隗氏与王子带秘密勾结，立即废黜了隗后。王子带得到消息，再次引导西戎兵攻周，攻占了都城。周襄王仓皇逃出，避居于郑国的汜(今河南省襄城县)，向各国诸侯求救。即位不久的晋文公打着勤王的旗号，于公元前635年出兵攻克王子带当时所在的温，生擒王子带，然后迎周襄王回都城，将王子带押到都城处死，平定了内乱。这次内乱，史称“子带之乱”。