马来西亚宪法规定国家政体为君主立宪议会民主制。联邦议会由最高元首和上、下议院组成，是立法机构，马来西亚政府向下议院负责，并接受它的监督。政府实行内阁制，由最高元首任命在大选中获胜的多数党领袖为总理，内阁部长人选由总理从上、下议员中挑选并向最高元首提名后确定。议会受法律的特殊保护，任何法庭无权过问议会召开的任何会议。

1957年马来亚独立后，仿效英国模式建立了两院制议会，包括上议院（Senate，马来文为Dewan Negara）和下议院（House of Representatives，马来文为Dewan Rakyat）。上议院共70席，由全国13个州议会各选举产生2名，其余44名由最高元首根据内阁推荐委任，任期3年，可连任两届。下议院共设议席222个，任期5年，可连任。

1963年，马来亚、沙巴、砂捞越、新加坡合并为马来西亚，原马来亚议会改名为马来西亚议会。

1965年，新加坡脱离马来西亚独立，其在马来西亚议会中的代表地位自动终止。

1993年3月，马议会通过宪法修正案，取消了各州苏丹的法律豁免权等特权。1994年5月修改宪法，规定最高元首必须接受并根据政府建议执行公务。2005年1月，马议会再次通过修宪法案，决定将各州的供水事务管理权和文化遗产管理权移交中央政府。

2018年4月6日，马来西亚总理纳吉布宣布解散马来西亚议会，这距其任期结束还剩不到三个月时间，按照马来西亚宪法规定，大选必须在议会解散后60天内举行。

2018年5月10日，马来西亚国会大选结束，官方点票结果显示，前总理马哈迪(Mahathir)带领的希望联盟取得112席个简单多数国会议席，足以筹组政府及胜出大选，并终结了执政国民阵线长达60年的管治。总理纳吉布领导的国民阵线仅获得76席。全国近1500万登记选民，投票选出国会下议院222席及州议会505席，任何阵营取得下议院至少112席，即可筹组政府。

2019年7月16日，马来西亚国会下议院通过2019年修改联邦宪法修正案，将投票及参选年龄均从21岁降至18岁，同时实行自动选民登记制度。总理马哈蒂尔表示，马来西亚现有390万年满21岁但尚未登记为选民的公民，一旦法案通过，他们将自动登记为选民。此外，到2023年下一届大选时，预计全国选民数量将会从上一届的1490万增加至2270万人。根据规定，这项修正案还需提交给国会上议院通过。

马来西亚宪法规定国家政体为君主立宪议会民主制。联邦议会由最高元首和上、下议院组成，是立法机构，但不是最高权力机关，在涉及统治者身份、特权和地位，以及马来语作为国语地位等方面的立法权受到一定限制。

马来西亚政府向下议院负责，并接受它的监督。政府实行内阁制，由最高元首任命在大选中获胜的多数党领袖为总理，内阁部长人选由总理从上、下议员中挑选并向最高元首提名后确定。

议会受法律的特殊保护，任何法庭无权过问议会召开的任何会议。

议会的职能包括：1修改宪法；2立法；3审议及监督国家财政；4审议国家政策，并有质询权。

下议院设下议长1名，副下议长2名。每次新一届国会开始前，必须推选出1名议长。议长的职责是主持会议，确保会议遵循议会常规进行，并有权惩罚违反议会常规的议员。副议长主要协助议长主持会议。

上议院设上议长1名，副上议长1名。上议长职责与下议长相同。

议会下设遴选委员会、常规委员会、事务委员会、特权委员会、公共账目委员会等5个委员会。

在程序上，上下议院都可以提出法律议案。事实上，大部分议案由内阁部长提出，其一般会先就提案征得内阁批准，然后提交议会讨论通过。各项法案在下议院通过后，须交上议院审议通过，然后呈交最高元首批准。上议院可对法案提出修改意见，提交下议院考虑。议会决定一般由简单多数表决通过，但涉及取消马来人保留地等重大事项需三分之二多数通过。

议会每年一般召开三次会议，每次会议时间约3个星期，如逢政府提交预算案则须约2个月。2009年第一次会议已经结束。下次会议如逢伊斯兰教斋月及开斋节（9月1日至10月10日左右）将休会。

议会分执政党、反对党两个阵营。执政党联盟国民阵线在议会设有“国阵后座议员俱乐部”。三个反对党在议会结成“人民联盟”，共同拥护同一名反对党领袖。

议员在议会的发言享有司法豁免权，享受相应补贴和津贴，55岁后可领取退休金。

下议院议员共222名，由全国划分的各选区选民选举产生。下议院每届任期5年，期满后自动解散，或由最高元首根据内阁建议提前解散，之后全国选举委员会在60天内（在西马）和90天内（在东马）举行全国大选。21岁以上的公民享有选举和被选举权。下议员可连选连任。2008年3月8日举行全国大选，执政党联盟国民阵线（巫统、马华公会、印度人国大党等14个党）获140席，反对党（人民公正党、民主行动党、伊斯兰教党）获81席，独立人士获1席。

上议院议员共70名，其中由13个州立法议会各选举产生2名，另44名由最高元首根据内阁推荐委任。上议员任期3年，可连任两届，任期不受下议院解散的影响。

议会行政部门负责议会的日常运作，下设人力资源与管理服务司、立法事务司和外事礼宾司3个司。

上、下议院各设秘书长1名，主要在议会运作程序方面担任议长顾问，负责监管会议记录等。

马来西亚议会与穆斯林国家、英联邦国家议会来往较密切，具体事务由行政部门的外事礼宾司办理。上、下议院外事经费独立，有关出访、接受来访须在年度预算内进行。

马来西亚议会按地区设有7个友好小组。