机构可以按组成机构的构件和运动副的性质进行分类。若机构中的所有运动副均为
低副，则机构为低副机构；若机构中至少有一个运动副为高副，则机构为高副机构；若机构中至少有一个构件是只能承受拉力而不能承受压力的挠性构件，则机构为挠性传动机构。
摩擦轮机构是靠由主、从动轮接触点或接触线的法向力所产生的摩擦力来传递运动和动力的，所以法向力和摩擦系数对传动至关重要。摩擦轮机构可实现同向、反向、变速和空间运动的传递，图1所示为摩擦式
无级变速器的运动简图。
工程中，通常利用齿轮机构实现将输入的主动齿轮的转动变为从动齿轮的输出转动，当啮合的两个齿轮的齿数不同时可以实现增速减力，或者减速增力。利用齿轮和齿条机构，可以实现齿轮的转动和齿条移动的相互转换。
图6为不完全齿轮机构，构件1为主动轮，构件2为从动轮。当主动轮的齿与从动轮的齿啮合时将推动从动轮转动，而当主动轮的齿与从动轮的齿脱离啮合时，从动轮将停止转动。两轮轮缘备有锁止，可以防止从动轮的游动，起到定位作用。