1905年以第96任(1894至1897年)
澳门总督高士德（葡文：José Maria de Sousa Horta e Costa）之名命名。中文原来译作柯高马路，后因“柯高”二字粤语音听起来不雅 (疴膏)，方改为今名。
早期以两层高住宅为主，1970年代逐渐形成今日商住混合的景观。1990年代由于松山隧道的落成，交通更加繁忙，政府不得不在其东南端建一行车天桥，直通松山隧道口，因而砍伐了原本种植在街心的
榕树。马路中部的榕树亦因垃圾收集站的兴建而受威胁。另外，在马路两端保留了早期石制的路标 (而非今日以瓷砖铺成的路牌)。