鲁轨（？～449年），字象齿，扶风郡郿县（今陕西省眉县）人。南北朝时期北魏大臣，东晋雍州刺史鲁宗之之子。

鲁轨，东晋末年晋安帝时，雍州刺史鲁宗之之子，鲁爽之父。

少习弓马，筋力绝人，任竟陵太守。后随父鲁宗之投奔后秦。刘裕北伐后秦，克定长安。鲁轨再投北魏，任北魏荆州刺史、襄阳郡公，镇守长社。当时武陵王刘骏镇守襄阳，鲁轨派亲人致书，想要归宋。但因曾经在破冢之战杀徐逵之（徐湛之之父）、刘虔之（刘康祖之父）等人，始终不敢南归。宋文帝屡次招纳鲁轨，许诺任他为司州刺史。

元嘉二十六年，鲁轨去世，其子鲁爽袭父位。

414年，东晋荆州刺史司马休之出镇江陵，颇得民心，子司马文思过继谯王，留居建康，豪暴粗疏，为太尉刘裕所嫉视。有司希旨，阴伺文思过失，适文思捶杀小吏，正好据事纠弹。有诏诛文思党羽，本身贷死。裕将文思送给休之，令自训厉，意欲休之将子处死。休之但表废文思，并寄裕书，陈谢中寓讥讽意。

刘裕因之不悦，特使江州刺史孟怀玉，兼督豫州六郡，监制司马休之。翌年，又收司马休之次子司马文质，从子司马文祖，并皆赐死，一面声讨司马休之，起兵西行。

司马休之据住江陵，闻报，忙邀雍州刺史鲁宗之，及鲁宗之之子竟陵太守鲁轨，合拒裕军。雍州刺史鲁宗之自疑不为太尉裕所容，与其子竟陵太守轨起兵应休之。

司马休之并驰书入关，乞后秦发援兵。后秦主姚兴遣将姚成王和司马国璠等，率八千骑赴援，指日出发。

太尉刘裕使参军檀道济、朱超石将步骑出襄阳。江夏太守刘虔之将兵屯三连，立桥聚粮以待，道济等积日不至。鲁轨袭击刘虔之，杀之。

刘裕使其振威将军东海徐逵之统参军蒯恩、王允之、沈渊子为前锋，出江夏口。鲁轨设埋伏计，徐逵之等与鲁轨战于破冢（今湖北江陵东南），中计兵败。徐逵之、王允之、沈渊子皆死，独蒯恩列陈于堤下、勒兵不动。鲁轨乘胜进攻蒯恩军，乘高俯射蒯恩军，矢下如雨，敌方顿时呼声震地，蒯恩整厉将士，置阵坚严。鲁轨军又屡次进行冲杀，蒯恩军却岿然不动，鲁轨不可将其攻破，于是只能率部退去。

司马文思与鲁轨，合兵四万，夹江扼守，列阵峭岸，高约数丈。裕舟近岸，将士见了峭壁，不敢上登。裕披甲出船，自欲跃上，诸将苦谏不从。将军胡藩，忙趋出裕前，用刀头挖穿岸上，可容足趾，便蹑迹登岸。将士亦陆续随上，向前力战。司马休之军不能抵挡，稍稍却退。转瞬间，裕亦上岸，麾军大进，顿将文思等击退，直指江陵。休之、宗之亦弃城北遁。而鲁轨退守石城。

刘裕令阆中侯赵伦之，参军沈林子攻鲁轨于石头城，鲁轨被击破。司马休之、鲁宗之赶来救援但没赶上，于是司马休之、鲁宗之、鲁轨一起北撤到襄阳。可到了襄阳城下，鲁宗之的参军李应之却闭门不纳，而蒯恩也随后率军追来。甲午，司马休之、鲁宗之、鲁轨等人投奔后秦。

义熙十三年（417年），刘裕灭后秦姚泓，鲁宗之，鲁轨再奔北魏。鲁轨后来做了荆州刺史、襄阳公，镇守长社，因曾经杀徐逵之（徐湛之之父）、刘虔之（刘康祖之父）之故，不敢南归。

鲁轨去世后，其子鲁爽袭父位。

父亲：鲁宗之

儿子：鲁爽、鲁秀、鲁瑜