鸟脚亚目（Ornithopoda）是脊索动物门，脊椎动物亚门，爬行纲，鸟臀目的一亚目，是恐龙类中化石最多的一类，其内容亦很庞杂，两足或四足行走。嘴部一般扁平，下颔骨前方有单独的前齿骨。鸟脚类繁盛于晚三叠纪至晚白垩纪（2.3亿年前至6640万年前），是生存时间最长的恐龙类动物之一。分为五个科：法布龙科、异齿龙科、棱齿龙科、禽龙科及鸭嘴龙科。

作为恐龙类中化石最多的一类的鸟脚亚目，其内容亦很复杂，两足或四足行走。嘴部一般扁平，下颔骨前方有单独的前齿骨。被人们最早发现并科学认识的恐龙——禽龙即属此类。头部具顶饰的鸭嘴龙的特征主要为前颌骨和鼻骨退到头顶上，形成中空的突起，对其功能皆是尚未统一。我国的青岛龙和山东龙分别代表头部有顶饰的和无顶饰的鸭嘴龙类。我国北方晚侏罗世至白垩纪地层中的鹦鹉嘴龙为鸟脚亚目中的小型恐龙。鸟脚类的早期代表发现于晚三叠世、晚侏罗世，到白垩纪繁盛。鸭嘴龙类在白垩纪繁盛，尤其晚H垩世更多。

最早最原始的鸟脚类是法布龙，体小，细瘦，似蜥蜴，体长0.6～1.2米。异齿龙较为先进，开始出现角质的喙以及鸟臀类特有的特化牙齿。棱齿龙繁盛于晚侏罗纪至晚白垩纪（1.63亿年前至6640万年前），是广泛分布、生存时间最长的恐龙科之一。体长1.5～7米。有证据表明棱齿龙奔跑速度相当快。棱齿龙可能是更为先进的禽龙和鸭嘴龙的祖先，后两者大部分时间四肢着地而行。禽龙为体型中等至大型的恐龙，具特化的用以磨碎食物的牙齿，这是高等鸟脚类的特征。禽龙属体型最大，众人皆知，身长可达9米。鸭嘴龙吻部宽扁而长，喙内无齿，似鸭嘴，故得名。腭骨上用以磨碎食物的齿列复排，具颊袋，这些都极其适合取食植物。鸭嘴龙通常体长9~11米，是白垩纪末期北美数量最多的恐龙之一。

鸟脚亚目恐龙从属于鸟臀目植食性恐龙，首次出现于侏罗纪早期，距今大约有2亿年。其中包括禽龙科——人们最早发现的恐龙科系之一，还有鸭嘴龙科——爬行动物中一种长有奇异肉冠的特殊族群。再加上法布龙科、异齿龙科和棱齿龙科，其中不少物种成为了白垩纪最成功和最巨大的植食性动物之一。鸟脚亚目虽然无法企及蜥脚亚目的体型，但它们的数量在蜥脚亚目逐渐减少时却很庞大。

鸟脚亚目恐龙特点为双足行走，这与大多数其他鸟臀目恐龙不同，鸟脚类能用两后肢行走及奔跑，并将尾部抬离地面，但可能大部分时间四肢着地以缓慢的速度行走。许多种类善跑，借其奔跑速度逃避掠食者。鸟脚类是相当于现代牛、鹿等反刍动物的恐龙；具角质喙，没有牙齿。以喙采取植物，并用臼齿样的颊牙将其磨碎。鸟脚类与肿头龙类和角龙类共同组成鸟臀目。

棱齿龙科恐龙相当于恐龙世界中的马和羚羊，生活在大型的群体中，以矮生植物为食。和鸟脚亚目的其他恐龙一样，它们也有短小的喙状口鼻，肌肉发达的面颊和发育良好的咀嚼齿。它们的面颊是一项重要的进步，因为这有助于固定住食物以进行咀嚼。棱齿龙科恐龙确实很小，但在其存在的1亿年里，它们繁衍得到处都是，到最后，任何一个大陆上都有它们的身影，其中也包括大洋洲。

鸟脚亚目恐龙(rnithopods)是指鸟臂目恐龙(ornithischian)，即臂部长得像乌的植食动物，它们最早出现在2亿年前的侏罗纪早期。这里包括了量早发现的龙科(iguanodonts)恐龙，还包括了嘴龙科恐龙。鸭嘴龙科是爬行动物中有名的个类群，头顶上还常长有奇特的冠状物。在白坐纪时期，鸟脚亚目恐龙与法布龙(fabrosaurus)科、异齿龙科(heterodontosaurus)和棱齿龙科(hypsilophodonts)恐龙一起，组成了数目众多、最为鼎盛的植食性大军。鸟脚亚目恐龙长得远不如斯脚类恐龙那么庞大，但蜥脚类恐龙衰败之时，正是它们兴盛之日。