黄玉庭，原名黄应庭。1912年4月出生于江西省万年县盘岭乡封山里村（今
大源镇石下村）一户贫苦农民家庭。1929年加入中国共产主义青年团，任少年先锋队队长。1930年参加红军，被编人赣东北红军第十军第八十三团当战士。同年转为中国共产党党员。此后，历任副连长、连政治指导员、连长、大队长。坚持赣浙边三年游击战争。抗日战争爆发后，随红军游击队编入新四军第二支队第四团，任营长。1940年3月第四团主力北渡长江，在江南组建新编第四团，任团长，率部在茅山地区开展抗日游击战争。1941年1月皖南事变后，新编第四团改称新四军第六师第十六旅第四十六团，仍任团长。1941年11月塘马战斗中，旅长罗忠毅牺牲，黄玉庭代理第十六旅旅长。1944年3月任苏南第三（茅山）军分区司令员兼第四十七团团长，坚持茅山地区反“清乡”斗争。1945年2月苏浙军区成立后，任第三纵队第三支队支队长，率部参加向浙西敌后进军和天目山3次反顽自卫战役。参加苏南地区对日反攻作战，率部先克埤城、水阳伪军据点，继又协同第二支队收复溧阳县城。
解放战争时期，调任华东野战军第6纵队16旅参谋长、第6纵队16师副师长等职，1948年任24军71师师长。先后参加了著名的济南战役和渡江战役。率领部队一举解放了舟山群岛。
解放后，他历任中南军区预科总队队长、空军15师师长，第2航空预科总队队长、山东军区德州军分区司令员、惠民军分区司令员、淄博军分区司令员等职。1955年5月被授予少将军街。1962年调任山东省军区副司令员。1988年8月，荣获中央军委颁发的一级红星功勋荣誉章。1991年3月20日因病在济南逝世，终年79岁。