三清四御，是中国传统宗教—“道教”的信仰之一。关于他们的来历和历史与道教的发展以道教内部各教派的产生与消失有关。早期道教奉
老子为教主，在佛教的影响下，宗教的无形竞争刺激催化和加速了道教的进步完善。于是通过宗派融合以及各神系交化构成了“三清”尊神。援佛入道是道教不断丰富并提升自我的重要手段。
玉清元始天尊为
道教神系中的第一尊神，他出现的时间约在
东晋。在此之前的早期
道家经典和
中国古代神话中，都没有他名号的记载。元始天尊的出现，最早见于东晋《元始五老赤书玉篇真文天书经》，该书记载“元始天尊……出《元始赤书玉篇真文灵宝上经》，以付太上大道君、
高上玉帝、十方至真、诸天大圣、妙行真人。使依玄科，六天气消，
按法以传。”据《太上洞玄灵宝智慧定志通微经》，元始天尊名乐
净信。
《隋书．经籍志》还载道家所云：元始还曾数次“开劫度人”，所度皆天仙上品，太上老君、太上丈人、天真皇人、
五方天帝及诸仙官皆出自他的开化。
又称玉宸大道君，是道教三清的第二尊神。灵宝天尊的来历历史上看，出现的时间晚于太上老君与
元始天尊。《洞真大洞真经》、《洞元本行经》说：灵宝天尊乃二晨精气所化，托胎于洪氏。名叫洪器度，字上开元。其母怀了他三千七百年，诞生于“西那天郁察山浮罗丹元”之岳。出世后“度人有如尘沙之众。有金童玉女各三十万人侍卫”。
南北朝时，道教已有元始天尊、太上大道君、太上老君的信仰，统称“三清”，同奉为道教至尊之神。若从历史角度论三清尊神出现先后，则老君居首，次为元始天尊，最后才是太上大道君。据《
犹龙传》记载，老君父亲李灵飞，母亲
玄妙玉女。
“三清”既指天神所居之三处圣境，即玉清圣境（在清微天）、上
清真境（在
禹余天）、太清仙境（在
大赤天），合称三清境；又指分别居住在上述三清境的三位
至高神，即元始天尊（也称玉清大帝）、灵宝天尊（也称太上大道君、上清大帝等）、道德天尊（也称太上老君、混元老君、降生大帝、太清大帝等）。三清间的关系，《
大道论》：“老君乃师事太上玉晨大道君。又大道君与五亿天主、亿万圣君，师元始天尊。”则太上老君师从灵宝天尊，灵宝师从元始天尊。
天尊是
佛教徒对佛的尊称，比如东汉《佛说成具光明定意经》：“天尊弟子名舍利弗，常到我舍为我说法，法甚深妙我所希闻。”
东晋时被道教采用，佛教则改用世尊。“三清”之称始于六朝，开始仅指“三清境”。“三清”之作为
道教尊神，是伴随着道教三洞经书说逐步形成的。
朱熹释氏佛氏昊天上帝反坐其下。悖戾僣逆，莫此为甚！”元始天尊是东晋末年
灵宝经所创立的最高神,太上大道君是东晋中期上清经所创立的尊神,而太上老君则是东汉末年天师道所创立的最高神。“三清”神灵在道教中的正式确立则在唐朝。道教“三清”神灵体系的形成与佛教的“三身”理论没有直接关系,而是与佛教的“三乘”判教的思想有关。道教借鉴佛教“三乘”的观念开始于东晋末年的古灵宝经中。
在道教最尊的三清神明之下，还有“四御”。“御”是对皇帝的敬称，也有治事之意。四御是居于三清之下，位于万神之上，主宰天地万物的四位天神。四御就是辅佐三清的天神，过去叫六御，为了符合道经四辅(太清、太平、太玄、正一)的分类，去掉了“玉皇大帝”和“青华大帝”，成今日之“四御”。即：
中天紫微北极太皇大帝、
南极长生大帝、
勾陈上宫天皇大帝、后土皇帝祇。四御之
徽号均为
宋真宗、
徽宗时所加。在
新加坡，道教徒长期以来以玉皇大帝为主神，几乎没有听说过三清，太上老君也是一个不太重要的神灵。
除四御之外，又有玉皇大帝、西方太极天皇大帝、中天紫微北极太皇大帝、
东极青华大帝、南极长生大帝和后土皇地祗
六御之说。这是按中国古代“六合”观念来设神造像的。所谓六和，即表示上、下和东、西、南、北六方，代表了整个宇宙的巨大空间。