中国古代的城市规划学说散见于《考工记》、《商君书》、《管子》、《墨子》等典辅之中。《考工记》确定了“都”、“王城”和“诸侯城”的三级城邑制度，用地的功能分区和道路系统等；《商君书》论述了某一地域内山陵丘谷、都邑道路和农田土地分配的适当比例，以及建城、备战、人口、粮食，土地等相应条件。中国古代城市规划强调战略思想和整体观念，强调城市与自然结合，强调严格的等级观念。这些城市规划思想和中国古代各个历史时期城市规划的成就，集中体现作为“四方之极”、“首善之区”的都城建设上。

中国古代城市有一部分是按照规划意图，平地建造起来的，如一些新建的王朝都城──隋大兴、元大都城等。它们功能分区明确，平面严整规则。另一部分城市是由于所处地理位置优越，有经济基础，逐渐发展或经重建、扩建而成的，如南京、成都、苏州等。有些城市由于受地形条件的限制，整个城市平面不甚规整，但内城（子城或宫城）部分则是按规划建造的，比较方正规则。 春秋战国时期的城市，从遗址看，有王城和外郭的区分，曲阜鲁国故城城和郭呈“回”字形；燕下都遗址、邯郸赵国故城、郑韩故城是城和郭并列；临淄齐国故城则王城位于外郭内西南角。

夏王朝以二里头为都邑，影响遍及中国东半部广大地区的时代，该都城是一座精心规划、庞大有序、史无前例的王朝大都，多项中国古代都邑和政治制度都源于此。

汉长安城是先建长乐宫、未央宫，然后修建城墙的，所以城市平面不甚规整。

汉魏洛阳城作为中国古代公元前6世纪----公元6世纪的重要都城，其都城形制和格局变化轨迹清晰，发展演变具有延续性和开创性，具有重要承前启后作用。汉魏洛阳城始建于西周时期，经过长期的修缮和增筑，规模不断扩大，北魏时期达到顶峰，总面积约100平方公里，大致相当于12个西方罗马城的大小，是当时全球范围内规模最大的城市，至唐初时被废弃，建城史长约1600年。东汉时期的城址呈南北纵长方形，城四周共12座城门，城内分布南、北两座宫城，占据大部分城内空间。曹魏及西晋时期原址沿用东汉城址。曹魏时期南宫已逐渐衰落甚至消失，仅存北宫；城内西北隅新建金墉城。

三国时期曹魏的都城邺城，虽然规模不大，但根据文献绘制的城市平面复原想象图，表明它是一个有整体规划，分区明确，以主要干道和宫殿建筑群形成中轴线布局的城市，对以后中国城市的布局影响较大。

南北朝时的北魏由平城（今山西大同）迁都洛阳，对城市进行了大规模的扩建，在原来东汉洛阳城的东、南、西三面扩建居住里坊和市，形成王城居中偏北的布局。北魏洛阳城继承并确立了曹魏以来不断探索的南北向城市轴线、单一宫制、外郭城制度、里坊制等城市形制，发展创新出具有重要影响力的城市形态，成为中国古代都城制度变革期的重要城址。北魏洛阳城包括宫城、内城、外郭城三重城。

隋唐长安城的规划是中国古代最杰出的城市规划成就之一，582年由城市规划家宇文恺制定，并按照规划进行建设。城市平面为矩形，宫城居中偏北，采取严格的中轴线对称布局，影响深远。位于松花江一带的渤海国上京龙泉府、日本的平安京和平城京都仿效隋唐长安城布局。

隋唐洛阳城作为唐帝国的东都，与隋大兴城、唐长安城并列为隋唐时期全国的政治、经济、文化中心，是丝绸之路的东方起点之一，是中国7~10世纪帝国时期具有国际影响的大都市之一，其遗址当属中华文明史上昌盛繁荣时期的重要物证。隋唐洛阳城的整体格局中包含了诸多中国古代城市规划模式，如空间布局轴线、城郭制度、里坊制度等，是中国农耕文明中期传统城市的典型代表，在中国古代都城发展史上占有重要地位。曾对我国北方和东亚各国古代城市的规划产生过深远影响。如：渤海国的龙泉上京与中京、东京以及日本7世纪后半叶到8世纪后半叶修建的藤原、难波、平城、长冈、平安五座都城的规划设计，都明显受到隋唐洛阳城的影响。隋唐洛阳城是中国农耕文明时期城市住居模式的最佳范例。

开封城原为汴河连接黄河的漕运重镇。五代后周世宗柴荣和宋初进行大规模的改建和扩建，形成宫城居中的三套城墙的布局。这种布局方式影响了金中都、元大都、明清北京城的规制。

元大都也是完全按照规划建设起来的都城，由城市规划家刘秉忠主持规划，采用汉民族传统的都城规划原则，布局严整对称，南北轴线与东西轴线相交于城市的几何中心。

明代的北京城是在元大都的基础上建成的，清代继续作为都城。它被完整地保留下来，成为中国古代城市规划的杰出典范，受到举世称赞。

考古发掘证明，三千多年前的殷商时代中国已经有城市。这些城市的规划情况正在探索。对春秋战国时代的古城遗址研究证明，当时中国城市的规模已经很大，城市功能已很复杂。从三国开始，中国古代城市规划有明确的意图，有整体综合的观念，有处理大尺度空间的丰富艺术手法，也有修建大型古代城市的高超技术水平，在城市建设中发挥了重要作用。

中国古代城市的类型从秦始皇起，中国就实行中央集权的郡县制。城市的职能很大程度上同行政管辖权限相关。如有全国政治中心的首都，如汉魏洛阳城、隋大兴城（见长安城）、隋唐洛阳城、北宋开封城、明清北京城等;也有地区性的中心城市如州郡的治所。元明以后，行政区划逐渐形成“省”的建制，省会就是地区性的政治、军事、经济、文化中心，如太原、济南，南昌等。还有省以下地区性的政治、经济中心城市，或称府，或称州，如南阳、大同、潮州、泉州等。再下面，是数量很多的县城。各级政治中心城市的规模不等，但都是不同官府、衙门在其中占居主要地位，并建有寺庙和文化机构如孔庙、学宫等。都城规模较大，一般每边设三个城门，干道正对城门，有内城、宫城等几重城墙。府城州城，一般每边两个城门，道路骨架成井字形，城中有的也有王城或衙城（或称子城）。县城规模较小，通常是每边一门，道路成十字形。 中国古代还有一些边防、海防城市。明代沿长城内侧，按一定的距离和防御建制，建立不同等级和规模的城和堡，如宣化、榆林、左云、右玉等；在沿海要冲也建造了一些防卫性的城镇，如威海卫、金山卫、镇海卫等。这些防御城堡如无经济上的作用，当政治形势变化而失去防御作用时，就衰落下去。

中国古代在一些交通要津（如江河交汇处），出现一些商业城市，如运河与长江交汇处的扬州，嘉陵江汇入长江处的重庆，汉水与长江交汇处的汉口等。这些城市，人口稠密，商业繁荣，城市布局有自发发展的倾向。城市生活中心靠近河道码头。中国古代还有少数以手工业为主要职能的城镇，如陶瓷业中心景德镇，盐业中心自贡等，这些城市布局形态也不规整。

中国古代的城市，特别是都城和地方行政中心，往往是按照一定的制度进行规划和建设的。《考工记》中对周代的城市建设制度有明确的记载。城的大小因受封者的等级而异，城内道路的宽度、城墙的高度和建筑物的颜色都有等级区分。《考工记》关于王城的记载：“匠人营国，方九里，旁三门，国中九经九纬，经涂九轨，左祖右社，面朝后市，市朝一夫。”这些关于城市规划的原则，一般认为有社会经济制度的根据，虽然在南北朝以前的都城规划中尚未充分体现，但对于隋唐以后都城的规划布局发生很大影响。元大都和明清北京城的规划布局，可以说是严格遵循上述原则的。 中国古代城市一般都重视城市的选址。《管子》一书中就反对商周以来用占卜确定营邑的方法，提出“凡立国都，非于大山之下，必于广川之上，高毋近旱而水用足，下毋近水而沟防省”的原则，主张建设城市要选择依山傍水的地形，以免受旱涝之害，节省开渠引水和筑堤防涝的费用。中国一些著名的城市如西安、洛阳、开封、苏州、杭州、北京、南京等的选址，都经过周密的考虑。千百年来它们虽遭受不少天灾战祸，但经过重建、改建或扩建，仍保存。

中国古代城市的道路网多为方格形，这种街道便于交通，街坊内便于布置建筑。汉长安城中即有集中的市，设官吏管理。唐长安城集中设置的东市、西市规模很大，按行业设肆。北宋开封城则将道路和商业结合起来，沿街设店，形成繁华的商业街。汉长安城中就有作为居住区单位的里；唐长安的里坊有坊墙坊门，严格管制。宋以后的城市虽有里坊名称，但已无坊墙坊门。

中国古代按规划建造的城市所体现的中轴线对称的平面布局，既统一又富于变化的空间处理手法等，是中国古代城市布局的传统特征。这种布局的渊源有二：一为中国传统的内向庭院式低层建筑群所具有的主次分明，以中轴线突出主要建筑物的布局手法；二为中国封建社会中反映封建统治阶级意图的不正不威的等级观念和秩序感。

中国古代城市规划重视水源的利用和城市的绿化。北方城市如唐长安、宋开封和元大都，都因地制宜地把水流引入城内，在总体布局上把城市建筑和水面、绿地巧妙地结合起来，既满足了生活用水的需要，也美化和改善了环境。不少南方城市的规划更注意利用河流的舟楫之便，有的还在城中因势开辟一套与街道相辅的河道网，供交通和排水之用，形成独特的城市布局结构。古代城市的建设与园林绿化往往是同时进行的。帝王苑圃和私家园林虽为宫廷和私人所独占，但对美化城市面貌和改善城市小气候都有一定的作用。