内耳包括前庭、
半规管和
耳蜗三部分，由结构复杂的弯曲管道组成，所以又叫迷路。迷路里充满了
淋巴，前庭和
半规管是位觉感受器的所在处，与身体的平衡有关。前庭可以感受头部位置的变化和
直线运动时速度的变化，半规管可以感受头部的旋转变速运动，这些感受到的刺激反映到中枢以后，就引起一系列反射来维持身体的平衡。
耳蜗是听觉感受器的所在处，与听觉有关。那么听觉是怎样形成的呢?人类的听觉很灵敏，从每秒振动20赫到20 000赫的声波都能听到。（当外界声音由
耳廓收集以后，从
外耳道传到
鼓膜，引起鼓膜的振动。鼓膜振动的频率和声波的
振动频率完全一致，鼓膜的振动传的
听小骨，经听小骨放大传到耳蜗，听觉感受器接受刺激，通过听神经将刺激传到
大脑皮层，然后经处理形成听觉。声音越响，鼓膜的振动幅度也越大。）
球囊斑、
椭圆囊以及
壶腹嵴便是位觉感受器。 其中，
球囊斑与椭圆囊位于内耳前庭内的球囊和椭圆囊壁上，不仅能感受静止时位置变化，还能感受直线变速运动时位置变化。耳壶腹嵴位于内耳的
膜半规管相应膨大部分的壁上，能感受旋转变速运动时位置变化。