关陇起义是北魏末年关陇地区（今陕西、甘肃一带）持续6年多的各族人民反抗北魏王朝统治的大起义。

北魏太和十七年（493）八月，孝文帝拜辞冯太后永固陵，率领群从百官，步骑百余万从平城出发南伐，完成了首都从平城（今山西大同）南迁洛阳。北魏正光五年（公元524年），关陇地区(今陕西、甘肃一带)发生了持续6年多的各族人民反抗北魏王朝统治的大起义。

六镇军人本来是职业军人，社会阶级为贵族，种族文化为鲜卑。孝文帝汉化政策之后，职业军人，鲜卑文化这两点没有变，但社会阶级急速下降，以前仕宦、复除的特权的权利也没有了，由“国之肺腑”逐步沦落为镇户、府户，身分低下。而迁到洛阳的强宗子弟，受到汉化的洗礼，各个荣显；边镇当兵的，却被“有司乖实，号曰府户，役同厮养”，引起了六镇军民的普遍不满。也致使六镇一带，无法汉化。

这种排斥鲜卑武人的政策在当时京城洛阳也能看到，以致造成禁军发生叛变。而北魏吏制败坏，经济衰退使这种矛盾更加激化。

正当六镇起义蓬勃发展之时，北魏秦州(今甘肃天水)城民薛珍等于正光五年(524)六月聚众起义，擒杀刺史李彦，推羌人莫折大提为帅，大提自称秦王。南秦州(今和县西南洛谷镇)张长命等杀刺史崔游，响应大提。莫折大提遣将攻克高平(今宁夏固原)，杀镇将赫连略、行台高元荣。不久，大提卒，子莫折念生自称天子，置百官，年号天建。七月，魏孝明帝元诩以吏部尚书元修义为西道行台，率诸将讨念生所部。莫折念生遣都督杨伯年攻仇鸠、河池二戍(均在今甘肃徽县境)，遭魏东益州刺史魏子建部将伊祥反击，受挫。八月，再遣弟莫折天生率兵下陇，在陇口击败魏都督元志。九月，魏帝以尚书左仆射萧宝寅为西道行台大都督，率诸将讨莫折念生。十一月，莫折天生陷魏岐州(今陕西凤翔东南义坞堡)，擒杀元志及刺史裴芬之。莫折念生又遣将卜胡等攻泾州(治安定，今甘肃泾川北)，败魏光禄大夫薛峦于平凉(今华亭西)东；十二月，遣兵攻凉州(今武威)，城民赵天安擒刺史以应之。

次年正月，莫折天生军于黑水(今陕西周至县南黑河)，兵势甚盛。魏征西将军崔延伯奉命率5万骑进击，与萧宝寅军于马嵬(今陕西省兴平市西)。莫折天生军为魏军所破，损失十余万人，只得退兵，塞陇道，阻止魏军再进。四月，高平镇起义军首领胡琛遣部将万俟丑奴、宿勤明达等攻泾州。魏将卢祖迁、伊瓮生领兵援救，未克。萧宝寅、崔延伯引兵会祖迁等于安定，有甲卒12万，铁骑8000，与万俟丑奴等两战皆败，死伤3万余人,崔延伯中流矢而亡。

孝昌二年(526)，起义军内部分裂，天水人吕伯度叛降北魏，并引魏军来攻。莫折念生屡遭挫折，一度附于萧宝寅，不久复反，擒杀魏行台左丞崔士和。胡琛被六镇起义首领破六韩拔陵部将费律诱杀，万俟丑奴尽并其众。次年正月，莫折天生乘胜攻雍州(治长安，今西安西北)，中箭身亡。二月，起义军进据潼关(今潼关东北)，不久西撤。九月，念生被部将杜粲谋杀，全家遇难。建义元年(528)七月，已统率关陇义军的万俟丑奴称天子，置百官，改元神兽。永安二年（529）九月，攻拔魏东秦州(今陇县东南)，擒杀刺史高子朗。三年(530)二月，兴兵关中。三月，率众围岐州，遣其大行台尉迟菩萨、仆射万俟仵进击，被魏武卫将军贺拔岳所设伏兵击败，尉迟菩萨被俘。万俟丑奴闻讯，放弃岐州，北走安定，置栅于安定北之平亭。四月，魏骠骑大将军尔朱天光奇袭安定。万俟丑奴弃平亭西走，欲赴高平，遭贺拔岳轻骑追击，被俘于平凉，旋被杀。六月，万俟丑奴部将万俟道洛率余众6000逃入山中。尔朱天光因马乏草，退屯高平城东，遣都督长孙邪利率200人镇原州(即高平)。万俟道洛暗与原州城民联络，袭灭邪利所部。尔朱天光率诸军攻原州，道洛战败，率众西走，进山据险固守，后归附略阳(今甘肃秦安东北)义军首领王庆云。庆云称帝于水洛城(今庄浪)，以万俟道洛为大将军。七月，尔朱天光率诸军来攻。王庆云、道洛出战，均被俘，部众被魏军坑杀。翌年四月，宿勤明达亦被魏军俘杀。关陇起义失败。

孝庄帝在尔朱荣朝见时杀死尔朱荣。之后尔朱世荣与尔朱兆在晋阳合兵，推元晔登帝位。尔后，尔朱兆轻骑杀入洛阳，杀死孝庄帝。三年（531年），废元晔改立广陵王恭，是为节闵帝。

同年，胡化汉人高欢于信都为孝庄帝举丧，声讨尔朱氏，并奉元朗为帝，发兵杀入洛阳。后又改立平阳王修，这就是孝武帝。高欢在打败尔朱氏所部后，自留镇晋阳。

孝武帝无法忍受成为高欢傀儡，乃与关中镇将贺拔岳联系，被高欢发现。高欢先发制人，于中大通六年（534年）杀岳。孝武派宇文泰继续统帅岳军，镇守关中。同年，孝武帝下诏历数高欢罪状。高欢闻知后派兵进攻洛阳，孝武帝逃入长安，投奔宇文泰。高欢只能改立元善见,是为东魏孝静帝，并迁都于邺。孝武帝西逃长安后，不久为宇文泰所弑,宇文泰改立元宝炬为帝，是为西魏文帝。至此，北魏分为东魏，西魏，两国政权落入高氏和宇文氏之手，皇帝成为傀儡，不久更为二者所篡。

历史学家陈寅恪认为这次事件是对北魏汉化政策的一次反动。东、西魏也因这次事件建立，而后来影响中国政治三百余年的关陇集团也在因东西魏的争霸而登场。