内肢头部与胸部体节常有愈合现象，合称头胸部。十足目、磷虾目、糠虾目、涟虫目等的虾类自头部后缘生出一片背甲，称为头胸甲，包被整个或部分头胸部；有的类群为双瓣的介壳形（如介形纲、介甲目），包被整个体躯和附肢；有的为肉质外套，外表有壳板加固（如蔓足纲）许多甲壳动物头部仅与第1或第1、2胸节愈合（如桡足纲、等足目、端足目等）。低等甲壳类胸部与腹部间分界不明显，合称为躯干部（如鳃足纲）。高等甲壳类——软甲纲身体分节数目基本固定，胸部为8节（每节一对附肢），腹部为6～7节，外加一个尾节，尾节不具附肢，其他各腹节共有6对附肢（叶虾亚纲例外，腹部8节、另有尾叉1对）。除软甲纲外，其他各类腹部均无附肢，但末节有1对尾叉。躯干肢数目变化极大，最少者2对（介形纲），最多者60多对（背甲目——鲎虫）。
甲壳类各部附肢由于功能不同，形态构造有很大变异，一般认为是从一种基本类型——双叉型演变而来。附肢由3部分构成：柄部为原肢，末端为内肢和外肢。软甲纲、桡足纲和蔓足纲的胸肢是最简单的双叉型附肢，头部和胸部附肢有不同程度特化。原肢一般由2或3节构成，包括底节、基节和底前节（有时存在）。内肢一般由5节构成，包括座节、长节、腕节、掌节和指节。螯足的掌节分为掌部和不动指，指节变为可动指。外肢简单，为游泳肢或退化。头部附肢大颚和第1小颚形状变化极大，一般无外肢，只有原肢和变为触须的内肢。