本书是系统全面地论述分析动力学的著作。除包括有传统的经典内容外，还包括了近几十年来关于分析动力学理论和应用研究中重要新成果，其中一部分是作者长期研究的结果。本书在体系编排，论述以及科学内容上是创新的。全书共分五章。第一章是关于约束的研究。本书特别强调约束的研究，并认为它是Lagrange力学的核心观念之一。本书以关于约束数学性质和力学性质的研究成果作为分析动力学的基石。第二章是Lagrange力学完整的叙述，特别强调能量在体系中的地位。第三章论述了非完整
系统动力学。本书除介绍经典的有关非完整动力学研究成果外，还给出了Kane方程的研究以及变结构系统的动力学研究。第四章讨论了力学的变分原理，建立了动力学普遍微分变分原理，并以此为基础建立了时间步进求解法。深入开展了Hamilton原理的研究。研究了Gauss-Appell-Thetaef模型和Vacco模型在动力学上的特征和地位。第五章给出了Hamilton力学的内容，着重论述了Hamilton正则体系和现代物理学理论之间的联系和沟通，并以天体力学为例介绍Hamilton力学的应用。