刘累御龙故事先见于《左传》昭公二十九年。古时候有人畜龙，故有豢龙氏，有御龙氏之国。昔日有个飂国，其君名叔安，有个后代叫董父，实甚好龙，能根据龙的嗜好和习性来喂养它，龙多归他饲养，他驯服了龙，并以此服事帝舜。

传说夏朝孔甲登临帝位，他喜好祭祀鬼神，从事淫乱的活动。夏后氏的威德开始衰弱了，诸侯都背叛它。天上降下两条龙，一雌一雄，孔甲不能饲养它们，也没有找到具有养龙技术的人。陶唐氏已经衰落了，它们的后代有个叫刘累的，从豢龙氏部落学到了养龙的技术，去侍奉孔甲。孔甲赐给他姓叫做御龙氏，并让他接受豕韦氏的封地。一条龙突然死了，刘累暗中把它做成了肉酱并献给孔甲。孔甲吃了以后又派人向刘累索要肉酱，刘累因为惧怕就迁徙出去了。这个故事被记载在了《史记·夏本纪》中：“帝孔甲立，好方鬼神，事淫乱。夏后氏德衰，诸侯畔之。天降龙二，有雌雄，孔甲不能食，未得豢龙氏。陶唐既衰，其后有刘累，学拢龙于豢龙氏，以事孔甲。孔甲赐之姓曰御龙氏，受豕韦之后。龙一雌死，以食夏后。夏后使求，惧而迁去”

在汉画像石中也刻画了这个故事。山东嘉祥武氏祠“左石室第五石”的上格，图中间一条龙盘于豆上，其左一人手下垂；右一人手平伸。二人后方各立二侍者。说明：豆，乃古代食器，龙盘在豆上，是刻画饲养龙，及另一条龙已经死去并做成肉酱送给了孔甲帝，目前只有一条龙在进食的情景。豆右边一人手臂上举，他就是孔甲派来要肉酱的使者。使者的地位尊贵，态度傲慢，所以就用举手的动作表现；刘累地位卑微，当听到使者再次要肉酱，已经没有肉酱，所以惊慌失措，吓得手臂不由自主下垂。艺匠通过不同身份人物手臂的变化，来表达人物心理变化，说明汉代已经掌握了以形传神的要领。

而在最下格表现的是刘邦为神龙转世的故事。上方的鲵、鲶鱼象征河流，蜻蜓象征天空，这是汉代经常运用的象征性手法之一。下面一妇人躺在地上，身上盘绕一龙，其左右有雷公、雷母挥椎作打雷状。

《史记·高祖本纪》中记载了这个故事：“高祖，沛丰邑中阳里人，姓刘氏，字季。父曰太公，母曰刘媪。其先刘媪尝息大泽之陂、梦与神遇。是时雷电晦冥，太公往视，则见蛟龙于其上。已而有身，遂产高祖。” 左石室第五石的下格中部，一头饰倭堕髫的女子右手支撑头卧息于地上，其身上有一龙缠绕；女子两侧各一人手握一椎，作欲击之状；上方有二鲵爬行、蜻蜓飞翔和鲇龟游动，左上方羽人自天上飞来。