刚体运动学（kinematics of a rigid body）是研究
刚体各种
运动的几何
性质的
学科。刚体的运动分为
平移、
定轴转动、
平面运动、定点
转动及
一般运动，是
分析力学的
研究内容。
研究
刚体的各种运动时，首先要建立刚体的
运动方程，即从
数学上描述刚体的运动，然后求刚体上各点的
速度与
加速度并分析
运动特性。刚体上有无穷个
点，因此刚体运动学中特别重视研究在同一瞬时刚体上各点的速度或加速度的分布状况及它们之间的
关系。研究刚体运动学采用
分析法或几何法。前者首先建立
运动方程，通过对时间求导数获得速度与加速度；后者则不建立运动方程，直接由
刚体运动性质建立同一瞬时刚体上各点速度或加速度之间的关系。