春秋初年，郑国依靠优越的经济、政治条件，率先崛起于中原积极向外扩展。
郑庄公采取远交近攻之策，联合齐、鲁对付邻近的宋、卫，多次与宋、卫发生争战。
周桓王元年（公元前719），宋、卫联合陈、蔡攻郑，先是围郑都东门（史称“
东门之役”），继而击败郑徒兵，抢走大批粮食。郑庄公为报战败之仇，于次年四月率军攻卫。
卫调遣服属于己的南燕（今河南延津东北）之军抗击郑军。当郑军北上，未出国门之时，燕军已进入郑国北境。郑庄公遣大夫
祭足、
原繁、泄驾率三军迫近燕军，作正面抗击之势，吸引燕军注意力，令公子曼伯、子元率师一部秘密迂回至燕军侧后的北制（今荥阳汜水镇）。燕军不察郑军意图及部署，以为北制地形险峻无虞，仍按传统的正面进攻战法，专注于当面郑军。六月，曼伯、子元乘燕军毫无警觉戒备之机，从其背后发起突袭，大败燕军。
此战，郑军打破传统战法，迂回袭敌获胜,是为中国军事史上有记载的
迂回进攻不备不虞，不可以师