1077年1月，德皇亨利四世冒着风雪严寒，前往意大利北部的卡诺莎城堡向教皇格列高利七世“忏悔罪过”。三天三夜后，教皇才给予亨利四世一个额头吻表示原谅，而这位教皇出身于皮鞋手工制作之家，这就是“卡诺莎之辱”。此后，“卡诺莎之辱”在西方世界成为屈辱投降的代名词。

罗马帝国衰落之后，宗教人员的授权长期掌握在世俗君主手中。世俗君主利用教职的任命权，鬻卖神职， 将其封给忠诚的下属和家族成员，或者用各种手段把辖下的教区据为己有，从而获得巨大的收益。君主的领内出现大量具备一定经济和军事实力的教区和修道院，它们逐渐形成重要的政治势力。这些现象导致罗马教廷的财产流失，道德声望与威望的下降，教皇在宗教事务方面的控制力也随之受到挑战。同时，君主授职也导致领内教区的腐败。因此，十一世纪之后，西欧兴起了一股主张提高教皇的地位与控制力并且反对教区世俗化的克吕尼运动。

教皇格列高利七世作为克吕尼改革派，在任内早期就试图推行改革，由当时的枢机主教团和神圣罗马帝国手中夺取教职授权。当然格列高里也明白，如果神圣罗马帝国继续保留对教皇选举的干预，他的改革是无法完成的。1056年，年仅六岁的亨利四世登上皇位，机会出现了，罗马教廷趁着皇帝年幼，于1059年4月13日颁布著名的教皇选举法，规定封建领主不再拥有干预教皇选举和任命治下红衣主教团的权力。1075年教皇又发布了《教皇敕令》（二十七条），具体地阐述了教皇的地位及其权力，例如宣称：“唯有教皇一人具有任免主教的权力”；“唯有教皇一人有权制订新法律”；“一切君主应亲吻教皇的脚”，“教皇有权废黜皇帝”；“教皇有权解除人民对邪恶统治者效忠的誓约”，甚至宣布：“罗马教会从未犯过错误，也永远不会犯错误”；“凡不与罗马教会和谐的不得视为基督徒”；“教皇可以命令臣民控告他们的统治者”；“教皇永不受审判”等等。教皇格列高利七世趁德国国内局势未稳之际，命令亨利四世放弃任命德国境内各教会主教的权利，宣布教皇的地位高于一切世俗政权，甚至可以罢免皇帝。对此，亨利四世仍然继续任命主教并且最终以召集德意志主教会议宣布废黜教皇相对抗。国王亨利四世与教皇争权夺利，斗争日益激烈，发展到了势不两立的地步。亨利想摆脱罗马教廷的控制，教皇则想把亨利所有的自主权都剥夺殆尽。

于是格列高利七世发布敕令，废黜德皇亨利四世，革除其教籍，解除臣民对他的效忠誓约。与此同时德国国内以公爵鲁道夫为首闹独立的一些诸侯宣称，倘若亨利四世不能得到教皇的宽恕，他们将不承认他的君主地位。教皇不仅要德国人反对亨利，也在其他国家掀起了反亨利浪潮。此外，亨利还要面对萨克森人的复叛和国内的克吕尼运动，被革除教籍使他成为了众矢之的。

事态进一步恶化，格列高利准备北上与神圣罗马帝国境内的诸侯会面，途径意大利北部的卡诺莎城堡（城堡主人是托斯卡纳家族的玛蒂尔达女伯爵）。在这种内忧外患的严峻形势下，亨利四世被迫妥协。他再也无法顾及自己高贵的国王身份，于1077年1月，决定冒着严寒前往卡诺莎觐见教皇，恳求他撤回开除教籍的敕令。与他随行的还有他的妻子贝尔塔（萨伏依伯爵奥托和都灵女侯爵阿德莱德的女儿）、幼子康拉德（后来继承了德意志国王（1087~1098）和意大利国王（1093~1098））以及少数僧侣、侍卫。当时统辖德国南部的王公贵族们理所当然地不予放行，亨利一行只好取道阿德莱德女侯爵也就是亨利的岳母处，希望通过她治下的一条经过阿尔卑斯山塞尼峰的山间小路到达卡诺莎。由于亨利此前曾经意图与贝尔塔离婚，一度闹的沸沸扬扬，导致阿德莱德与他的关系很不好。但最终看在女儿的情分上，女侯爵同意帮助这位处境艰难的君主，同时以调停者的身份前往卡诺莎。但向他索要了一笔高额的款项作为回报。

经过漫长而艰难的跋涉之后，他们终于到达了这座修筑在小山顶上的卡诺莎城堡。亨利让车驾停在山脚下，脱下皮帽和靴子，身着苦修士的简陋服装，仅仅披上一件毡毯，这是亨利四世的忏悔形式，在隆冬时节赤足露顶（当时，罗马教皇对逐出教会或违反教规的人，允许他们举行各种不同形式的忏悔仪式，来赎取自己的罪行。其时间有长达几年的。比如，有的赤脚露头，在教堂门前向所有进入教堂的人恳切哀求，请他们代为祈祷；有的用木杖打自己或由忏悔师来打，以 3000 杖抵一年的忏悔；有的赴圣地朝拜，或捐纳巨款等等，一直到教会满意他的忏悔为止。）希望籍此获得赦免。为使亨利得到更多的同情，贝尔塔也加入了忏悔仪式，她同其它随行者一样，免去冠帽除去靴袜，尽管这对贵族女性是无以复加的耻辱，但这位可敬的王后还是决定与丈夫共患难。在冰天雪地中亨利四世和随行者赤足踏雪一步一步地走上山顶。

亨利四世此举已是极尽卑微，但教皇却紧闭城堡大门，迟迟不让亨利进入。亨利夫妻一行人在严冬中赤足露顶，仅靠裹着毡毯取暖，冻得瑟瑟发抖。为了保住皇帝宝座，亨利与妻子忍辱跪在城堡门前求饶，痛哭流涕以求宽恕。国王的狼狈景象格里高利七世都看在眼里，他面临着一个两难的抉择：同意赦免亨利四世，他就会失去一个加强神权且实现改革的大好机会。但亨利四世的忏悔看似耻辱，其实也不失为权宜妙计。因为教皇根据教规将君主逐出教门，自然是合理合法的；而亨利果断决定通过忏悔乞求赦免，同样是有理有据，按照教规要尽可能地从宽对待。教皇此时也感受到了压力，因为这种卑微的忏悔势必会给亨利四世带来广泛的同情与谅解。亨利四世等待觐见的同时，城堡内的一些教士和城堡主人玛蒂尔达女伯爵开始向教皇求情。阿德莱德女侯爵目睹她的女儿女婿在城外受辱，自然不遗余力地向教皇劝说，并与米兰伯爵阿尔伯特等贵族共同为亨利四世担保。甚至连一些克吕尼派教士也被亨利此举感动了，加入到求情者中。但大门一直没有打开，据《教权纪事：卡诺莎》记载：在等待过程中，因为过于寒冷，亨利四世几次被随从请求结束忏悔仪式，但都被他拒绝。随从们念完祷词，得到许可后纷纷返回山下的宿营地中。在得到母亲参与了劝说的口信后，王后也返回营地，陪伴在她幼子身边。城堡外只剩下亨利四世等两三人。大雪纷飞，地冻天寒，身为帝王之尊的亨利带着自己的妻子赤足披毡，据说一直在雪地站了三天三夜（也有一说，亨利一行人大多数时间其实都待在山下的村庄中等待教皇的赦免），教皇才同意亨利四世进来见他。

亨利匍匐在教皇面前，展开双臂，使全身呈十字形，向教皇泪流满面地忏悔自己的罪过，然后呈上自己服从教皇权力的保证书和宣布撤销关于废黜教皇法令的命令书。教皇并不满意，他严厉地训斥亨利四世，历数他的种种罪行。亨利四世一一点头认罪。看到曾经趾高气扬的国王可怜到如此地步，在场的贵族和神职人员纷纷请求教皇赦免亨利四世。教皇格列高里七世这位出身低微的手工匠的儿子直到让亨利四世受尽了精神上的侮辱后才恩赐给这位忏悔者一个赦罪的吻，他同意不将亨利四世逐出教会，但是仍不恢复其国王的权力；在教皇和玛蒂尔达女伯爵等人的见证下，亨利四世被要求写下效忠教皇的誓词并宣誓。

亨利恢复教籍保住帝位返回德国后，集中精力整治内部，平息以鲁道夫为首的诸侯反对派，曾一度危及他王位的内部反抗势力逐一告灭。格列高利七世认识到情况有变，于1080年再次对亨利四世处以绝罚(破门律)，开除其教籍。亨利亦再度宣布废黜教皇，并任命一名敌对教皇克莱芒三世，随即率大军挥戈南下进军罗马（1084年），准备以武力血洗“卡诺莎之辱”。亨利四世成功地占领了罗马，在那里由伪教皇克莱芒三世加冕为神圣罗马帝国皇帝。格列高利七世弃城南逃萨来诺，他向盘踞在西西里的诺曼人首领罗贝尔·吉斯卡尔求援。吉斯卡尔欣然从命。结果诺曼人确实赶走了亨利四世，但他们同时洗劫了罗马。格列高利七世在孤独中客死意大利南部的萨莱诺（1085年）。亨利四世很快面对着新的挑战叛乱，继任教皇维克托三世联合帝国诸侯攻打亨利。1105年，亨利四世被推翻并遭到囚禁。后来，亨利逃往列日，并在那里去世了，新任教皇帕斯卡尔二世下令不得为亨利四世举行葬礼。教皇与国王的权力之争并没有结束，双方的继承者仍然各不相让，斗争又持续了十多年。1122年，在德意志西部的沃尔姆斯城，罗马教皇和德意志国王共同签署了《沃尔姆斯协定》：皇帝无权直接任命德意志境内的主教，而是在有皇帝或他的代表出席的情况下，由教士自己选举产生；主教的政治权力由皇帝授予，宗教权力由教皇授予，神圣罗马帝国的至尊是罗马城的教皇，而皇帝沦为二号人物。

卡诺莎之辱将此时欧洲社会政治与宗教力量的不平衡，以及二者之间的矛盾性表现得淋漓尽致。这种情况，直到16世纪英国宗教改革确立“王权至尊”才出现转机，但它对人民的影响却是无法回避的。

卡诺莎城堡是意大利北部雷焦艾米利亚省卡诺莎的一座城堡，以神圣罗马帝国皇帝亨利四世的卡诺莎之行而著称。

这座城堡位于山顶，修建于约940年，修建者是一位伦巴底王子阿达尔贝托·阿托。城堡里除了阿达尔贝托的住所之外，还有一个有12位修士的本笃会修道院，还有圣Apollonio教堂。它由三道城墙加以保护，在下面两道城墙之间是军营和仆人的住所。

在中世纪，它是意大利最坚不可摧的城堡之一。950年，国王洛塞尔二世的遗孀阿德莱德来此避难；伊夫雷亚的Berengar二世围攻她三年之久，仍未成功。

11世纪，托斯卡纳的玛蒂尔达继承了城堡。她是教皇格列高利七世的朋友。1077年，在叙任权斗争期间，神圣罗马帝国皇帝亨利四世从德国来此，恳求格列高利七世的宽恕。玛蒂尔达安排她的土地在她死后（1115年），将赠给教会，但是她的继承人不接受这样的安排。

1255年，雷焦艾米利亚人摧毁了城堡和教堂。后来它归还卡诺莎家族。1321年 Giberto da Correggio 死后，它再次被雷焦占有，直到1402年，卡诺莎家族的西蒙内、圭多和阿尔贝托将其收回；然而，他们于1409年，将其割让给埃斯特家族。此后直到1796年，此城堡为埃斯特家族所拥有期间，只有在1557年短期属于帕尔马公爵奥塔维奥。

1502年，费拉拉公爵埃尔科莱·德斯特一世任命诗人阿里奥斯托为堡主。他在这里居住六个月。1593年，卡诺莎作为封地封给了Rondinelli伯爵。1642年公爵弗朗西斯一世将其送给瓦伦蒂尼。后者在1796年被造反的当地居民驱逐，他们加入了雷焦共和国。

该城堡后来归还给瓦伦蒂尼，1878年由意大利国家收购，被宣布为国家历史文物。