东汉灵帝时，
陶谦以幽州刺史参司空车骑
张温军事；献帝时，
孙坚亦为张温参军；
荀彧参丞相
曹操军事。晋时军府置为官员，如
中军将军羊祜有参军二人。
南北朝随其职司，称谘议参军、中兵参军等，亦单称参军、参军事，从此为诸曹之长的官名。如
晋元帝为
丞相时，府中设十三曹，均以参军为长。
北齐各州，
刺史属官有录事、功曹、仓曹、中兵等参军。隋初仍北齐之旧。炀帝罢州置郡，改原来州的参军事为书佐。唐参军一般为
七品或
八品，也有低至
从九品下的。史籍记此官名，《
隋书》、两《
唐书》于“参军”下有“事”字，《
通典》、《
文献通考》无。宋州官仍有参军，曹名与唐有同异。明、清以参军为经历的别称。