司马悦（462年～508年），字庆宗，河内郡温县（今河南省温县）人。北魏外戚大臣，琅琊贞王
司马楚之孙子，琅琊康王
司马金龙第三子。
世宗初，除
镇远将军、豫州刺史，司马悦与镇南将军
元英攻打义阳，攻下。诏令改萧衍的司州为
郢州，任命司马悦为征虏将军、郢州刺史。萧衍派遣他的豫州刺史
马仙琕，
左军将军、永阳戍守头领陈可等率领军队一万，在三关以南六十里凭借山势建立城堡，命名为竹敦，派遣他的
辅国将军、济阴太守蓟沛的精锐士兵二千戍守这里。后来在关南边四十里处的麻阳旧营寨建立城堡，仙琕轻骑往来东西为他调度。关南边的百姓，多数意存观望。司马悦命令西关统军诸灵凤突然袭击，打败敌军，烧光敌军的城楼储备，擒获蓟沛和他的辅国将军、军主刘灵秀。诏令说：“司马悦首先谋取义阳，征战掠地取得胜利。况且离别京师已久，多次请求入朝。准予满足这一心愿，听允他前来朝廷。”不久诏令以本将军的身份任豫州刺史。评定义阳的功劳，被封为
渔阳县开国子，食邑三百户。
永平元年，城中居民白早生图谋进行叛逆，因而斩下司马悦的首级，送给
萧衍。不久，
邢峦收复
悬瓠，诏令说：“司马悦突然遭遇横祸，身首异处，作为国戚和昔日的功臣，特别应当悼念。主书
董绍，奉命执行公务，漂泊异域，值得怜悯。尚书可以酌量从贼军将领齐苟儿等四人中遣散二人，敕令扬州负责移送，借以换取司马悦的首级和董绍，迎接回籍，以抚慰死去的和活着的”。朝廷得知后，追赠平东将军、青州刺史，赐给帛三百匹，谥号为庄。
刘侯仁，豫州人也。城人白早生杀刺史司马悦，据城南叛。悦息司马朏，走投侯仁。贼虽重加购募，又严其捶挞，刘侯仁终无漏泄，司马朏遂免祸。事宁，有司奏其操行，请免府籍，叙一小县，诏可。
世宗初年，任镇远将军、豫州刺史。当时有汝南
上蔡人董毛奴，携带五千钱，死在路上。郡县官怀疑是百姓张堤打劫，又在张堤家搜出五千钱。张堤畏惧拷打，承认妄加给他的杀人罪。罪案送到州上以后，司马悦观色察言，怀疑他不真实。接见毛奴的哥哥灵之，对他说：“杀人抢钱，当时匆忙，应当有所遗留，这个贼人到底留下了什么东西？”灵之说：“仅找到一个刀鞘而已。”司马悦拿起刀鞘观察，说：“这不是乡邻所制造的。”于是召集州城的刀匠给他们看刀鞘，有个叫郭门的人上前说：“这刀鞘是我亲手制作，去年卖给了外城居民董及祖。”司马悦拘捕及祖，问他：“为什么杀人抢钱而留下刀鞘？”及祖从实认罪，灵之又从及祖身上查出毛奴所穿的黑色短衣，及祖被依法处死。司马悦审察讼案，大多都是这样的。
豫州至今还称扬他。
君讳悦，字庆宗，司州河内
温县都乡孝敬里人也。故侍中征南大将军开府仪同三司贞王之孙，故侍中开府仪同三司吏部尚书司空公康王之第三子。先是庶姓犹王，封琅琊王。故贞康二世，并申
上爵。
君禀灵和之纯气，含雄姿于
岳渎，神识超畅，玄鉴洞发。
梗概之风，
岐嶷而越伦；卓尔之秀，总角而逸群。临艰亢节，建贞白之操。所谓
金声玉振之也。年十四，以道训之胄，入侍禁墀。太和中，司牧初开，纲诠望首。以君地极海华，器识明断，擢拜
主簿，俄迁司空大将军二府司马。赞务
台铉，厘格地里。
皇舆迁洛，肇建
畿域，澄简九流。帝弟
咸阳王，以亲贤之寄，光莅司牧，博选英彦。自非人地佥允，莫居纲任。以君少播
休誉，令名茂实，除
宁朔将军、司州别驾。翼佐徽猷，风光治轨。君识遵
坟典，庭训雍缉，男降懿主，女徽贵宾，
姻娅绸叠，戚联紫掖。出抚两邦，惠化流咏。再牧郢豫，江黔被泽。折胜筹略，经谟周远。谋拔
义阳，略定
随陆，席卷
三关，开疆千里。功绩骤彰，再莅豫土。衅机窃发，祸起非虑。春秋卌有七，永平元年十月七日，薨于豫州。皇帝哀悼，朝野悲叹。
死生有命，修短定期。斯贤而遇斯祸，以其新拔，众窘可知。遣中黄门
缑静荣显吊祭，赠帛一千匹，
营护丧事。越四年二月丁卯朔十八日甲申，卜窆于温县西乡岭山之阳。朝遣谒者，策赠
平东将军、青州刺史，谥曰庄，礼也。乃刊幽石，式照芳烈。其辞曰：
赫赫洪宗，振晖四海，琼根玉叶，世为魏宰。君承华液，诞姿淑灵，玄鉴洞照，敏智早成。在家孝睦，忠蹇王庭，比玉之润，方响金声。如彼孤松，干云乃青，如彼皎冏，褰雾独明。肃警龙驎，两宫荷荣，东阁西台，出处有声。分竹二邦，化流民咏，作牧郢豫，威振边城，绥荒柔附，泽沾江氓。功立名章，宜享遐龄，如何遭命，迫然潜形。卜窆有期，兆宅岭山，飞旌翩翩，将宅幽鳏。扃关既掩，霜生垄间，式刊玄石，永祀标贤。