南北朝时期，北魏尚书仆射李冲为官清廉，对朝廷忠心耿耿，因此，深得北魏孝文帝的器重，也很受大臣们的敬仰。李冲从不接受贿赂。有一次，有人为了谋求官职给他送来了匹良马。当时，他正巧不在家，寄住在他家的一个远房亲戚自作主张地收下了这匹马，事后也没告诉他。后来，李冲见到了这匹马，以为是家里新买的，就骑了它外出。送马的人见李冲骑了自己送的马，但对自己求官的事却只字不提，他认为李冲要了自己，就到处讲李冲的坏话。李冲知道事情的真相后，就重罚了那个亲戚。李冲还经常把皇帝、太后赐给他的钱财分送给亲戚朋友，因此，他很得人心。李冲当尚书仆射时，每当孝文帝领兵出征，就把朝廷内外的大事都交给李冲处理。李冲总是鞠躬尽瘁，事事都考虑得十分周全，使孝文帝出征在外很放心。
有个叫李彪的人，初到京师时投奔李冲。李冲和他交谈后，觉得他颇有才学，很赏识他，就把他推荐给孝文帝。后来，李彪当了中尉兼尚书，成了皇帝的近臣，每天跟在皇帝后面，不把任何人放在眼里，即使对李冲也傲慢无礼。大臣们很讨厌李彪，就到李冲处反映意见。李冲也很生气，就和大臣们联合上书，向孝文帝控告李彪。李冲亲自执笔，写到李彪忘恩负义的事，竟气得急火攻心，得了急病，十多天后，暴病而死。孝文帝当时正领兵南征，听到李冲去世的噩耗，急忙赶回京城。他到了李冲的墓地，忍不住失声痛哭，他对左右的人说：“李冲品德高尚、忠诚可靠，我交托给他的国家大事，他全都办得很好我每次出征在外，都没有后顾之忧。不料他竟暴病身亡，我真的伤心啊！”由此，便产生了“后顾之虞”这个成语。
这则典故表明，李冲因为忠心耿耿、刚正不阿，为君主分忧解难，在北魏孝文帝出境南征时总理朝政，使得孝文帝没有后顾之虞，所以深得孝文帝器重。这则成语告诉人们，要想做事时无后顾之虞，就必须在行动前有周密的计划和准备，这样才能全心全意地投入到行动之中，获得成功。
近代·
赵尔巽《
清史稿·常青传》：“大营距府城未远，势相犄角，无后顾之虞。”