城堡时代，从公元第九世纪开始，地方上的强人就开始以城堡占据欧洲各个地区。这些早期的城堡设计和建造大多简单，但却慢慢发展为坚固的石材建筑。它们多属于国王或国王的臣属，但大部分是地方上的贵族为了维护自己的利益而建造。虽然这些贵族辩称是受到蛮族的威胁才建造城堡，但事实上他们用它来确立对地方的控制。这种情况经常发生，因为欧洲地区没有战略性的防卫地形，而当时又没有一个强大的中央集权政府。

法国的普瓦都地区是欧洲遍布城堡的最佳例子。在公元第九世纪维京人入侵之前，那里只有三个城堡；但到了公元第十一世纪时，增加到三十九个。这个发展模式在欧洲其他地区都可找到，因为可以快速地就筑起城堡。在火炮出现之前，城堡的防卫者比攻城占有更大的优势。

遍布的城堡和为了防卫而维持的大批士兵，不仅没有带来和平或互相防卫以对抗入侵者，反而助长了不断发生的战争。

早期城堡的类型被称作「土堆与板筑」。土堆是以泥土筑成的土堤，具有一定阔度和高度，一般有五十英尺高。土堆上面可以建筑大型的木制箭塔，土堆下面以木板围起，称为板筑，用来防护□仓、家畜围栏和用来居住的小屋。土堆与板筑就像一个小岛，被挖掘出来并注满水的壕沟所围绕，由一道桥梁和狭小陡峭的小径来互相连接。在危险的时候，如果守不着板筑的话，防卫的武力会撒退到箭塔里面。

在公元第十一世纪，开始以石头代替泥土和木材来建筑城堡。建设在土堤上面的木制箭塔，改由大块的石头建造，这种防御工事被称为空壳要塞，后来发展为箭塔或要塞。一堵石墙会包围旧的板筑和要塞，并改由壕沟或护城河所环绕，另外再设置吊桥和闸门来防护城堡唯一的城门。最著名的基本要塞型城堡，是由征服者威廉所建造的伦敦塔。它最初是一幢方形的建筑，并被涂成白色以吸引注意，后来的国王们就以今天所看到的城墙和改良后的建筑来加强它的规模。

十字军东征后，带回新的防御技术和攻城工程师，使城堡的设计得到改进。同心的城堡从中心点扩展，由两堵或更多的环形城墙所包围。最初以方形的箭塔来加强城墙的防御力，后来则改为圆形的箭塔。因为方形箭塔的角落会很容易受到夹击，使整个箭塔极易受创，而圆形的箭塔则更具有抵抗力。在城墙和箭塔的顶端可加设更多的战备，让它们更具有向下攻击的能力。

虽然火炮出现于十四世纪初期的欧洲，但是直到十五世纪中期以前，并没有使用到有战力的攻城大炮。随着火炮的威力提升，人们也开始改变城堡的设计做为因应。以往高危险陡的城墙被低矮倾斜的城墙所代替。到了十五世纪中期，由于王权的扩张，城堡开始出现衰落。十一世纪时，征服者威廉宣称拥有英国所有的城堡，并从贵族的手上把它们收回。到了十三世纪，城堡的建造或强化必须得到国王的同意。其目的就是为了废除城堡，让它们不能作为叛乱的依靠。

城堡被废置，有四分之一仍然为贵族所保存，其他则沦为废墟。由于财富的生产从农地转到城市，防御设施强化的城镇反而变得更为重要。

城堡的建造，可以花费不到一年便能完成，也可能耗上二十年的时间。数个世纪以来，建造城堡是一门重要的工业，出名的石匠大师受到殷切需求，而结群成夥的城堡建造者会从一个地方换到另一个地方工作。城镇希望雇用熟练的工人来建造大教堂，而领主也希望雇用他们来建造城堡。

在北威尔斯的鲍玛利斯城堡，自1295年开始建造。它的设计对称，没有弱点。建造时的顶盛时期，需要三十个铁匠、四百个石匠和二千个工人。工人们多是从事开凿、搬运、起吊、发掘和分裂石头。这个设计严格的城堡一直未能完成。而康威尔的大城堡，则由英国的爱德华一世在威尔斯，花了四十个月来建造。

城堡的城墙是石造建筑，石墙内部以碎石和燧石来填充，这些碎石和燧石由臼研机来混合。城墙的阔度一般由六到十六英尺不等。