1912年出生于
上海，幼年丧父，早失怙恃，自学成材，聪颖过人。十五岁就读于上海
南洋中学。1929年入
上海暨南大学攻读，并任南洋文化事业部英文翻译。1933年任暨南大学理学院院长助理。1935年与黄素封合译《十七世纪南洋群岛航海记两种》，为他从事译者的第一部著作，也是他从事南洋研究的开始。1935年1月，出任上海振华油漆制造厂的海外代表，只身南来新加坡侨居七年。住在中巴鲁（也是南洋学会临时地址）至1941年12月日军侵占
新加坡前携妻带女燕燕和婷婷离新经
缅甸回返
重庆。
1939年，年二十七，在新加坡《
星洲日报》社“星洲十年”任编委主任及该报出版部主任编辑；并主持编辑“南洋文化”、“南洋经济”等副刊。1940年3月17日他与
刘士木、张礼千、
许云樵、
关楚璞、
韩槐准、
郁达夫假新加坡南天酒楼成立“中国南洋学会”并被推选为常务理事。同年，《
南洋学报》创刊号出版，主编为许云樵（主编第一至十八卷）。1958年才改名为“南洋学会”至1999年，南洋学会已出版《南洋学报》共五十三卷，“南洋学会丛书”四十种。已成为海外华人学术团体中重要的学会。
姚教授于1942年初抵重庆，任职于南洋研究所，继续从事南洋研究工作，苦心钻研，成绩斐然。1945年，膺任前国立东方语专校长，时年仅三十三岁，荣膺重任，士林钦服。出任校长后，十分重视东南亚研究，不久成立东南亚研究室，由张礼千教授主持。培养了不少东方语文翻译人才和研究东南亚问题专家。1949年，上海解放后，受聘
华东师范大学外文专修学校东南亚语系主任。1957年受到“反右斗争”与1966年“
文化大革命”两件事件冲击，直到1979年底才平反昭雪。
姚教授在1980以后，在学术上非常活跃，担任过
复旦大学、
北京大学、厦门大学，
华东师范大学等教授或研究员，并兼任上海华侨历史学会会长，中外关系史学会，海外交通史学会等顾问。1990年以后，他虽年入耄耋，病魔缠身，但他以惊人的毅力，笔耕不辍，锲而不舍，出版了十五种译著，即使他病重期间，他还完成和出版了最后一部遗著《南天余墨》。姚教授在自序中说：“南天”有南方之意，而新加坡南洋学会即在1940年成立，于其地的南天酒楼。他为发起人，故以“南天”作为纪念。“余墨”可作写作的尾声解。
姚教授从事南洋研究长达六十年，著作等身，译作亦多，所编著及译作约三十部。而先后在《
南洋学报》、《星洲日报》、《大公报》、《
新中华》、《
广西日报》、《
文史杂志》、《
东方杂志》等报刊上的论文和短文杂记有百多篇。他除了在学术研究园地努力耕耘外，也极力奖掖后进，培育英才，桃李遍天下。