平越卫是明洪武十五年(1382)改平越千户所置，属四川布政司。

治所即今贵州福泉县。寻改属贵州都司。清康熙十一年(1672)改为平越县。

春秋末年，牂牁江上游一支濮人兴起，占领了牂牁国北部地区，建立夜郎国。贬原牂牁国君及其亲族迁至夜郎东北的且兰国，仍以且兰为国号，接受夜郎国的统驭。据史料记述，当时且兰地域以今福泉一带为中心，东连凯里，南接都匀北境，西至龙里，北抵瓮安的乌江南岸。楚顷襄王二十二年（前277），楚将庄蹻溯沅水西征，克且兰、降夜郎，以且兰有涿船处，乃改且兰为牂牁。

秦始皇三十三年（公元前214年）改设且兰县。

秦末败灭，且兰等地各踞旧地，仍然复用原有称号。汉武帝时，朝廷遣驰义侯发兵征南越，当年且兰君恐其掳掠老弱为奴，于是激众反抗。汉廷旋于元鼎六年（前111）出兵灭了且兰，改设牂牁郡，使历时数百年的且兰国从此消亡。

隋文帝开皇三年（583），将原且兰地置宾化县。

唐代宾化县为今福泉、麻江一带。

宋嘉泰元年（1201），土官宋永高攻麦新等寨，内附号藜峨里寨。今县城东隅藜峨山上还有当年藜峨里寨的残石片瓦遗迹。元世祖至元二十一年（1284），在今福泉首置平月长官司，隶属菅番民总管府。当时的“平月”即以城南有名的月山而得名。

明洪武八年（1375），改平月长官司为平越安抚司，隶播州宣慰司，“平越”之名即始于此。平越安抚司旋于洪武年间改授杨义长官司，沿至清末。洪武十五年（1382），今福泉一带设置平越卫，成为当时全省建卫较早的地域之一。平越卫历设卫指挥使司、卫军民指挥使司，时领杨义、麻哈、乐坪、清平、平定等长官司及5所3站72屯，至康熙十年（1671），裁平越卫，历时290年。

明永乐二十一年（1423），贵州设置贵宁、新镇等4道。新镇道驻平越，辖镇远、黎平、新化3府及平越、兴隆、清平、新添、龙里、都匀6卫与黄平千户所。

明万历年间，平越所隶播杨应龙反，朝廷派重兵平叛，旋于万历二十九年（1601），以播州南部地方置平越军民府，实行“流官”统治。府治设于平越县城，领黄平州与余庆、湄潭、瓮安、贵定4县及平越、兴隆、新添3卫并黄平千户所以及杨义、新添、丹平、丹行、凯里5长官司和高坪、中坪二司四牌地。

康熙年间，平裁卫设县改平越军民府为平越府，领1州（黄平）4县（瓮安、余庆、湄潭、平越）及杨义长官司。