延安世界语者协会是由抗日战争时期，在延安的世界语者徐雉、李又然、徐敬五、柳风等，为进行党的国际宣传工作而发起，并于1938年，在陕甘宁边区文化协会成立的、中国共产党直接领导下的世界语组织。

1940年，延安世界语者协会更名为“中国世界语者协会延安分会”。 1941年，中国世界语者协会延安分会，在延安文化沟边区文协所在地建立了延安“世界语俱乐部”，当时在延安的世界语者会员有三百多人，在延安的二十多所学校开设了世界语课程，其中抗日军政大学、鲁迅艺术学院、马列学院、军事学院、中央学校、女子大学、边区新文字干部学校等，都有世界语活动。

1942年，徐雉、李又然、庄栋等世界语者，参加了延安文艺座谈会。延安世界语歌咏队等，也经常有世界语演出活动。

1943年，边区社团登记时，延安世界语协会等25个组织首批进行了登记。

1951年3月11日，中华全国世界语协会在北京成立。现任会长：陈昊苏 副会长：郭晓勇、李红杰、黄泽存、史秋秋、于涛、赵建平。

延安地区世界语协会（Jan-an Esperanto Asocio），隶属于中共延安市委宣传直接领导，受陕西省世界语协会业务业务指导，是一个在延安市学习、宣传、推广和应用世界语的地方群众性社会学术团体。

1985年，在中共延安地委的重视和地委宣传部的领导下，延安地区世界语协会筹备组成立。

1986年4月7日，延安地区世界语协会由中共延安地委及宣传部宣告成立，陕西世界语协会王复隆、王天义等到会祝贺，成立大会由中共延安地委宣传部副部长、延安世界语协会筹备组组长王海珠主持，中共延安地委副书记冯文德、中共延安地委宣传部部长郭济等先后讲话。会议选举吕应利、刘震为正副理事长，马志龙为秘书长，理事会理事由九人组成，会员为47人。

1988年，中共延安地委决定延安地区世界语协会挂靠到延安教育学院，并调吕应利同志专职从事延安世界语协会的工作。

1989年，延安地区世界语协会在民政局申请进行了社会团体登记，有会员123人。