性爱娃娃（Sex doll）是一种真人大小、人体形状的
自慰器，让使用者在与之性交中获得快感。
清朝学者
夏燮曾著书《
中西纪事》，其中谈到：“洋人又能制物为裸妇人，肌肤骸骨耳目
齿舌，阴窍无一不具，初折迭如衣物，以气吹之，则柔软温暖如美人，可拥以交接如人道，其巧而丧心如此。”由此推断，其历史已有百年。当时的性爱娃娃，出现于只有男人的环境中使人得到
性解放。至1950年代，性爱娃娃作为
性玩具德国市场上售卖，其设计甚至启发了
Ruth Handler创造女孩们的童年玩伴——
芭比娃娃。
20世纪中期，日本首次派人员往
南极。探险队队员长期禁欲会影响健康，因此日本人动用公费研制出高质素性爱吹气娃娃，名为“南极1号”，解决南极探险队的
生理需要。因而在1990年代，日本
AV片商KUKI甚至推出以仿性爱娃娃为主题的AV系列《南极2号》
1970年代，典型的充气性爱娃娃首次出现于日本；1990年代，性爱娃娃的质感已经比较接近真人的皮肤，但摸起来还是硬绑绑。同期亦有厂家试图制造有骨骼的娃娃，产品效果并不理想。2000年代，日本出产的娃娃造型以假乱真，触感亦接近真人皮肤。