悉地，梵文
siddhi ，意译作成就、妙成就，梵汉并举而称成就悉地、悉地成就，即修法时所求之愿，如意现前，故曰成就。于密教，意指依诵持真言等，以身、口、意三密相应而成就世间、
出世间种种妙果。
通俗说，所谓成就，即修法时心有所求，皆能满吾人所愿而如意现前。成就有两种：一、世间成就：如求财、求子、求升官、求名位的获得等。二、
出世间成就：如求得解脱，或求了脱生死等。一般不论是
何尊法，皆有世间与出世间两种利益。有些显教法门重往生极乐世界，使人易产生误解，以至认为佛教是消极避世的。而
唐密在重视最终根本解脱、
即身成佛的同时，十分注重世间成就，并有相应经轨，行者如法修持，获效迅速。这也是唐密的一些法门能融入到各
佛教宗派之中并被广泛应用于各法事活动及列入每日
课颂的根本原因所在。
凡悉地种类，诸经不同，《
大日经》有二种：即世间悉地、出世悉地。又云有相悉地、无相悉地。《
教王经》有四种：一、义利悉地。二、金刚悉地。三、持明悉地。四、
一切如来最胜悉地。《
苏悉地经》有上中下
九品悉地、三部悉地等。《苏婆呼经》亦说上中下三品。《大日经义释》云，凡作成就，先当具诸支分，作前方便。供养承事、次第仪轨、与
持明藏，常途所说大同。
唐密成就悉地之法其数虽多，约而言之，不过四种，即息灾、增益、敬爱、调伏。息灾，指“除灾生德”；增益，指“增进
福智，圆满万行”；降伏，指“损减怨敌，克服强暴”；敬爱，指“得人宗仰，使众和合”。四种成就法的差别在于
护摩的作法不同。这四种修法通
金刚界五部（佛部、
金刚部、宝部、
莲花部、羯磨部）和
胎藏界三部（佛部、莲花部、金刚部）。在这四种成就法以外，另加钩召（指“召摄欲得之人”），名“五种法”。另外，还有
延命法，为
增益法的分支。
《苏悉地经》，佛教密宗经典，梵名Susiddhikara -mahātantra-sādhanopāyika-patala ，凡三卷，唐开元十四年（726），中天竺三藏输波迦罗（即
善无畏三藏）译。又作《苏悉地羯罗经》、《苏悉地羯啰经》、《苏悉帝羯罗经》、《妙成就法》、《妙成就作业经》。 本经广说有关佛部、莲花部、金刚部等三部悉地成就之仪则，与《
大日经》、《金刚顶经》同为
密教三部大经之一。内容包括持诵、
灌顶、祈请、
护摩、成就、时分等。 收于《大正藏》第十八册，此册收有三种版本，皆为三卷，即丽本三十七品、宋本三十八品、和本三十四品。和本于唐顺宗永贞元年（公元805，即日本
延历二十四年），由
日本天台宗开山祖师
最澄请回日本；其后，
圆仁又请回梵本，并著《苏悉地羯罗经略疏》七卷以解释经文文义。在日本
台密，《大日经》、《金刚顶经》二经为‘胎（藏）、金（刚）而二’之经；相对于此，本经系用以诠释金刚、胎藏‘两部不二’深旨之经。