悦崃镇，隶属于重庆市石柱土家族自治县，地处石柱土家族自治县中部，东靠黄水镇，南邻桥头镇、三益乡，西与龙沙镇相邻，北与鱼池镇接壤，距石柱土家族自治县政府驻地34千米，区域总面积86.21平方千米。

南宋建炎三年（1129年），马定虎奉命入川授石柱安抚使，置安抚司于南宾县水车坝（今境内古城坝）。

明洪武十四年（1381年），撤南宾县，划归石柱宣抚司管辖，为溪源里六甲。

明、清朝时期，一直为石柱土司溪源里五甲。

民国十九年（1930年），设为悦崃镇。

民国二十九年（1940年），悦崃镇改为悦崃乡。

1956年12月，高桥乡并入悦来乡。

1958年9月，改悦来乡为悦来公社。

1983年11月，改说来公社为悦来乡。

2001年7月，悦来乡和东木坪乡合并建悦崃镇。

2011年，悦崃镇下辖悦来、蜜红、寺院、水桥、绿桃、联合、东木、新城、五岗9个行政村；下设44个村民小组。

截至2020年6月，悦崃镇下辖9个行政村：悦来村、密红村、寺院村、水桥村、绿桃村、联合村、东木村、新城村、五岗村，镇人民政府驻民悦街1号。

悦崃镇地处石柱土家族自治县中部，东靠黄水镇，南邻桥头镇、三益乡，西与龙沙镇相邻，北与鱼池镇接壤，距石柱土家族自治县政府驻地34千米，区域总面积86.21平方千米。

悦崃镇地势东北高、西南低；地形以低山为主；最高峰位于东木村七曜山，海拔1515米；最低点位于水桥村水桥河坝，海拔829米。

悦崃镇属亚热带季风气候；多年平均气温13.5℃，1月月平均气温3.5℃，极端最低气温-7℃（1975年12月16日）；7月平均气温23.5℃，极端最高气温35℃（1959年8月23日）；生长期年平均199天，无霜期年平均235天，年平均日照数1200小时，年总辐射81.4千卡/平方厘米，0℃持续期358天；年平均降水量1150毫米，年平均降雨日数160天。

悦崃镇境内河流属龙河流域水系；主要有悦崃河（又名磨刀溪河），是龙河上游的主要支流，发源于七曜山山脉，由东向南流经古城、悦来、水桥等村后，再经三益乡汇入龙河，境内长24千米，年均径流量0.5立方米/秒，流域面积19.8平方千米。

悦崃镇主要自然灾害有旱灾、洪灾等；旱灾年均发生1次，主要发生在7—8月；严重的一次发生在2001年6月，连续82天未下雨，造成水稻、玉米大面积无收成；水灾年均发生1次，主要发生在5—7月，严重的一次发生在1982年的7月16日，洪水大面积冲毁良田、桥梁、房屋、山林和水稻等，造成直接经济损失1000万余元。

悦崃镇境内以森林资源和水资源为主，森林面积73.3万亩。

2011年，悦崃镇总人口17279人，其中城镇常住人口2315人，城镇化率13.4%；总人口中，男性8881人，占51.4%；女性8398人，占48.6%；18岁以下4441人，占25.7%；18—60岁10229人，占59.2%；60岁以上2609人，占15.1%；总人口中，有土家、壮、侗、瑶、仡佬5个少数民族，达15972人，占92.4%；汉族1308人，占7.6%。2011年，悦崃镇人口出生率6.1‰，人口死亡率5.4‰，人口自然增长率0.7‰，人口密度每平方千米200人。

2017年末，悦崃镇常住人口为12138人。

截至2018年末，悦崃镇户籍人口为17066人。

2011年，悦崃镇财政总收入2500万元，比2010年增长6%，其中地方财政收入1533万元；人均财政收入677元，比2010年增长9.8%。2011年，悦崃镇农民人均纯收入6038元。

2018年，悦崃镇有工业企业9个，有营业面积超过50平方米以上的综合商店或超市8个。

悦崃镇是典型的农业大镇，是石柱县产粮基地。

2007年，悦崃镇种植辣椒7200亩，产椒5400吨，实现产值900万元，人均增收540元；种植以黄连为主的中药材2500亩，实现产值500万元，人均增收350元；圈存长毛兔10万只，产毛50吨，产值400万元，人均增收250元。

2011年，悦崃镇有耕地面积1.7万亩，人均1亩。2011年，悦崃镇农业总产值9800万元，比2010年增长15.3%，农业增加值6006万元。悦崃镇粮食作物以水稻、玉米为主。2011年，悦崃镇生产粮食1.2万吨，人均663千克。悦崃镇主要经济作物有辣椒、黄连、荞麦等。2011年，悦崃镇辣椒种植面积1.2万亩，产量9441吨；黄连133亩，产量240吨；荞麦种植面积1000亩，产量4000吨。悦崃镇畜牧业以饲养生猪、牛、羊、肉兔、家禽为主。2011年，悦崃镇生猪饲养量1.1万头，年末存栏8700头；牛饲养量2529头，年末存栏2040头；山羊饲养量3261只，年末存栏1923只；肉兔饲养量2.1万只，年末存栏1.4万只；家禽年饲养量2.7万羽，上市家禽2万羽；畜牧业总产值3440万元。2011年，悦崃镇水果种植面积1.4万亩，产量243.9吨，主要品种有柑橘、梨、李子、枇杷等。悦崃镇渔业以养殖鲤鱼、草鱼、白鲢、花鲢为主。2011年，悦崃镇渔业总产值1280万元。

悦崃镇形成了以建筑、建材、电力、食品加工业为主的工业体系。2011年，悦崃镇工业总产值5.3亿元，占生产总值的36.5%，实现工业增加值2.7亿元，比2010年增长11.2%；规模以上企业有11家，职工276人，产值4.8亿元，比2010年增长38.2%。

2011年末，悦崃镇有商业网点412个，职工1500人。2011年，悦崃镇社会消费品零售总额达1.1亿元，比2010年增长4%；城乡集市贸易成交额1.3亿元，比2010年增长5.6%。

2011年末，悦崃镇存款余额为为1.2亿元，比2010年增长10.2%，人均储蓄6087元；各项贷款余额1800万元，比2010年增长8.2%；金融产业实现增加值600万元，比2010年增长22%。

2011年末，悦崃镇有幼儿园2所，在园幼儿147人，专任教师7人；小学8所，在校生1971人，专任教师128人，小学适龄儿童入学率99.9%；初中1所，在校生1220人，专任教师84人；初中适龄人口入学率100%，小升初升学率100%，九年义务教育覆盖率达99.9%。悦崃镇主要学校有悦崃初级中学、悦崃小学。2011年，悦崃镇教育经费达98.7万元，国家财政预算内教育经费876万元，比2010年增长22.5%。

2011年末，悦崃镇有科技人才210人，其中专业技术人才32人，经营管理人才48人，技能人才39人，农村实用人才101人。

2011年末，悦崃镇有业余文化艺术团体15个，会员172人；年演出245场次，观众达6.5万人次；电影院1座，座位200个，年放映350场次，观众达3.7万人次；有文化站1个，建筑面积300平方米；乡、村级公共图书室9个，建筑面积450平方米，藏书3.1万册。2011年末，悦崃镇有体育活动场所12处，经常参加体育活动的人员占常住人口的48%。2011年末，悦崃镇有线电视用户数为数为0.4万户，电视综合覆盖率99%。

2022年9月15日上午，2022年中国农民丰收节暨石柱县辣椒文化节在石柱县悦崃镇举行。

2011年末，悦崃镇公立中心卫生院1个，村级卫生室9个；病床51张，固定资产总值719.2万元；专业医务人员59人，其中副高级执业医师1人，执业医师12人，执业助理医师24人，注册护士22人。2011年，悦崃镇医疗机构完成诊疗3.2万人次，住院手术21台次，出院病人1900人次。2011年，悦崃镇法定报告传染病发病率为12/10万；农村安全饮用水普及率99%；卫生厕所普及率85%；新型农村合作医疗参合人数1.6万人，参合率96%。

2011年，悦崃镇城镇最低生活保障123户，人数178人，支出26.4万元，比2010年增长7.2%，月人均123.6元，比2010年增长6.8%；民政部门资助参加合作医疗123人次，支出4900元；社会救助350人次，支出15.1万元；农村最低生活保障户数321户，人数356人，支出56.6万元，比2010年增长7.3%、月人均132.5元，比2010年增长6.8%；农村五保集中供养13人，支出4.2万元，比2010年增长6.2%；农村五保分散供养9人，支出2万元，比2010年增长4.8%；民政部门资助参加合作医疗378人次，支出1.5万元，比2010年增长5.2%；国家抚恤、补助优抚对象69人，抚恤事业费支出26.7万元，比2010年增长4.3%；社会福利事业费12万元；参加城镇基本养老保险438人，比2010年末增加7.9万人；参加城镇职工基本医疗保险418人，比2010年末增加8.2%；参加城镇居民基本医疗保险962人，比2010年末增加2.3%；参加失业保险96人，比2010年末增长7%；参加工伤保险96人，比2010年末增长11.1%；参加生育保险12人，比2010年末增长3.1%。

2011年末，悦崃镇有通往县城、县内各乡镇及忠县、万州等的县级公路1条，乡级公路130千米。悦崃镇有悦（崃）三（益）路、悦（崃）黄（水）路经过境内。

悦崃镇因镇人民政府驻悦崃场而得名，原名悦来，取《论语》“近者悦，远者来”之意。