掷弹兵是诞生于17世纪中晚期的欧洲陆军特殊兵种。掷弹兵的称谓源于法语，从“手榴弹”一词中派生出来，最早是指军队中能投掷手榴弹的步兵。由于当时手榴弹体积、重量较大，所以掷弹兵是从最强壮和最高大的士兵中挑选出来的。18世纪后，尽管投掷手榴弹已不再是掷弹兵的主要任务，但他们仍然代表军队中身体最强壮的士兵，并在战场上进行突击。因此，在欧洲军队中将掷弹兵的称号作为表彰军人英勇战斗表现的荣誉称号，也彰显掷弹兵是步兵当中的精锐及佼佼者。

虽然掷弹兵是17世纪中叶欧洲陆军的一个兵科，但起源可以回溯到拜占庭帝国利奥三世时代，士兵扔掷装有希腊之火的陶瓷容器以攻击敌人。明朝，长城上的中国士兵被记载者使用这些武器。西方最早被记录的手榴弹投掷兵出现在奥地利与西班牙。

参考文献也出现在英国内战期间的英国。然而，正是法国国王路易十四在17世纪后期的军队改革中使掷弹兵成为一种正式的士兵和连队。1678年4月，英国下令在陆军步兵八大团中增加一个连的掷弹兵。到18世纪中叶，绝大多数欧洲国家不再为掷弹兵配备手榴弹，只携带燧发枪，但保留精锐称号。法王路易十四在十七世纪晚期的军事改革中将掷弹兵列为一种正式的士兵种类。

手榴弹的使用在18世纪早期显著下降，这可以归因于大规模步兵线战术和燧石技术的提高的有效性。然而，对精锐突击部队的需求仍然存在，现有的榴弹兵连也被用于这一目的。

如前所述，对于最初的掷弹兵来说，高于平均水平的身体尺寸被认为是重要的，原则上，身高和力量仍然是挑选这些连队的基础。然而，在18世纪的英国步兵团中，人们倾向于利用稳定的退伍军人来任命一个掷弹兵连（每个团由八个连队组成）中的个别空缺。传统的规模标准只有在新组建的兵团需要快速挑选大量新兵时才会采用。转给掷弹兵连队通常意味着地位的提高和维持生计的工资的增加。

无论是出于外表还是名声的原因，掷弹兵往往是各自军队中的佼佼者。例如，在19世纪初的西班牙军队中，掷弹兵连可以免除城镇巡逻等日常任务，但却被要求在总部和高级军官的住所提供警卫。当一个团排成队形时，掷弹兵总是在右翼组成的连。在英国军队中，当军队阅兵时，无论阅兵场上是哪个团，都会播放“英国掷弹兵进行曲”，团旗队站在队伍的右端，而每个团的队形右侧都有一个掷弹兵连。

17世纪晚期步兵特有的宽边宽帽被丢弃，取而代之的是帽子。这原本是为了让手榴弹兵在投掷手榴弹时能更轻松地将步枪甩在背上（最初，只有这些部队有弹弓）。此外，一顶无边帽使掷弹兵更容易将手榴弹抛向上方。

到了1700年，英国和其他军队的掷弹兵都戴上了主教帽状的帽子，通常用绣花布装饰团徽。除了手榴弹外，他们还装备了现代长枪。这套制服包括一根用来点燃导火索的火柴管；这一特点在后来的掷弹兵制服中保留了下来。17-18世纪末，英国掷弹兵军官、士官有携带步枪的传统。

19世纪初英国军队的“步兵团”由10个连组成，其中8个是“中心”连，由一个掷弹兵和一个轻步兵连组成的两个“侧翼连”。在美国，1792年5月8日通过的国会法案规定，每个步兵营应有一个榴弹兵、步枪兵或轻步兵连。有时，掷弹兵和轻步兵连可以组成单独的榴弹兵营和轻步兵营，分别进行攻击或小规模战斗。

这一时期奥地利军队的每一个线列步兵团都包括一个由两个连组成的掷弹兵部队，与构成该部队大部分的连分开。掷弹兵连队经常脱离母团，为某一特定的战役或目的而组成合成的掷弹兵营。18世纪的俄国帝国军队走的是另一条发展道路。1731年以前，掷弹兵组成了五个独立的团。这些部队在与土耳其爆发战争之前被解散，挑选出来的步兵被转移到每个（两个营）线步兵团的两个掷弹兵连中的一个。1756年，这些掷弹兵连组成了四个永久性的掷弹兵团。这种维持独立的掷弹兵军团的政策一直持续到1917年俄国革命。随着训练和战术的标准化，到了19世纪中叶，对团一级的独立榴弹兵连的需求已经过去，英国、法国和奥地利军队在1850年至1862年间逐步取消了这些分队。