两个既直接接触又产生相对摩擦运动的物体所构成的体系称为摩擦副。可以分为滑动摩擦副和滚动摩擦副。

两个既直接接触又产生相对摩擦运动的物体所构成的体系称为摩擦副。摩擦副几乎存在于人类社会活动的各个领域，根据摩擦副的运动形式，可以分为滑动摩擦副和滚动摩擦副。滑动摩擦副的两个物体表面有相对滑动或相对滑动趋势。比如，机床中工作台和滑动导轨构成滑动摩擦副。滚动摩擦副的两个物体表面有相对滚动或相对滚动趋势，比如滚动轴承。

摩擦的分类方法很多，因研究和观察的依据不同，其分类方法也就不同。常见的分类方法有下列几种。

1.按摩擦副的运动形式分类

(1)滑动摩擦：两接触表面间存在相对滑动时的摩擦。

(2)滚动摩擦：两物体沿接触表面滚动时的摩擦。

2.按摩擦副的运动状态分类

(1)静摩擦：两接触表面存在微观弹性位移（相对运动趋势），但尚未发生相对运动时的摩擦。

(2)动摩擦：两接触表面间存在相对运动时的摩擦。

3.按摩擦是否发生在同一物体分类

(1)内摩擦：同一物体内各部分之间发生的摩擦。

(2)外摩擦：两个物体的接触表面间发生的摩擦。

4.按摩擦副的润滑状态分类

(1)干摩擦：两接触表面间无任何润滑介质存在时的摩擦。

(2)流体摩擦：两接触表面被一层连续不断的流体润滑膜完全隔开时的摩擦。

(3)边界摩擦：两接触表面上有一层极薄的边界膜（吸附膜或反应膜）存在时的摩擦。

(4)混合摩擦：两接触表面同时存在着流体摩擦、有序分子膜、边界摩擦和干摩擦的混合状态时的摩擦。混合摩擦一般是以半干摩擦和半流体摩擦的形式出现：

半干摩擦：两接触表面同时存在着干摩擦和边界摩擦的混合摩擦。

半流体摩擦：两接触表面同时存在着边界摩擦、薄膜润滑和流体润滑的混合摩擦。