鄢陵之战以来，郑国一直服从于楚。鲁襄公二年（公元前571年），晋在虎牢（今河南汜水）筑城以逼郑。出于郑国经不起晋国的压力，“郑人乃成”（《左传》襄公二年），又转向于晋。这时，晋、楚俱弱，但因晋国略占上风，楚国不能与晋国对抗，晋悼公才能复霸，但其最大成效也就在于征服了郑国而已。此时，由于各国公室业已衰弱，大夫日强，春秋时代的历史逐渐发展到了一个新的阶段，中原争霸至此也就接近尾声矣。

晋、楚两国的斗争历史表面看来虽很混乱，却有其井然的条理，是一种格局的循环。也就是说，晋、楚两强一场大战后，晋胜，则一些以前附楚的小国自动或被动地转而附晋，这样一来，楚国不肯甘休，便和这些小国算帐；小国从了楚，晋又不肯罢休，也和这些小国算帐。这种帐，越算越不清楚，终于晋、楚两强又来一场大战。

随着晋的中衰，和晋一向站在一边的齐国，逐渐对晋怠慢起来。齐顷公时，一面和楚连结，一面不断对鲁、卫两国用兵。鲁成公二年（公元前589年），鲁、卫两国由于不堪齐的侵伐而向晋国乞师，晋派大军到靡笄山（今山东厉城县附近）下，晋、齐两国正式宣战，在鞌地（山东济南市西）交锋，齐师战败。这次战争，齐国的地位大为削弱，晋国取得重大胜利，晋国又重新增强了在诸侯国中的霸主地位。

在晋、齐鞌之战中，楚国虽然表面中立，实际上是支持齐国的。同年，楚侵卫，又攻占鲁国的蜀邑。对于楚国这样的气势，晋国当然不肯甘心。在楚国盟蜀的第二年（公元前588年）晋国约集了鲁、宋、卫、曹等国伐郑。这时，楚不敢与晋争，晋也不敢与楚战。在这种晋、楚均势的情况下，晋国接受了由楚国逃来的申公巫臣的建议，南联吴国。“吴始伐楚、伐巢、伐徐”，闹得子重、子反在战场上“一岁七奔命”，“蛮夷属于楚者，吴尽取之”（均见《左传》成公七年），使得楚国受到很大牵制。

鲁成公十一年（公元前580年），晋厉公立。他很有重整晋国的意思。“初立，欲和诸侯，与秦桓公夹河而盟。归而秦倍盟，与翟谋伐晋。三年，使吕相让秦，因与诸侯伐秦”（《史记·晋世家》）。晋人一向所称的齐、秦、狄、楚四强，这时除楚之外，都为晋所制服。鲁成公十二年（公元前579年），宋国执政者华元因与楚国令尹子重、晋国中军元帅架书友好，听说晋、楚均有议和之意，便从中促成了历史上所说的第一次弭兵会议。但是，由于晋、楚两国都无诚意，这次弭兵仅使两国矛盾得到了一时的缓和，到鲁成公十六年（公元前575年）春，楚国首先背约向郑、卫进攻。

次年，晋因郑国服从于楚而伐郑，郑国求救于楚，楚恭王率军救郑。晋军渡过黄河，与楚军在鄢陵（今河南鄢陵县）相遇，两军大战，楚国败北而归。晋的胜利助长了晋厉公的骄傲情绪。他于鲁成公十七年（公元前574年）“欲尽去群大夫，而立其左右”（《左传》成公十七年），杀掉了郄至、郄锜、郄犨，想以此加强君权。但是，由于晋国公室弱而卿大夫强的趋势已难扭转，所以第二年，厉公反被栾书、中行偃以其党袭捕，“囚之”。厉公被杀后，架书派荀“迎公子周于周来，至绛，刑鸡与大夫盟、而立之，是为悼公”（《史记·晋世家》）。

晋悼公继位以后，“始命百官，施舍己（免）责（债），逮（惠及）鳏寡，振（起）废滞（免职或长期没有迁升的），匡乏困，救灾患，禁淫慝，薄赋敛，宥罪戾，节器用，时（有一定时限）用民”，因而国基得以稳定；然后又任命一批才能称职、德行称爵的官吏，做到了“举不失职，官不易方（常道），爵不逾德，师不陵正，旅不逼师，民无谤言”（均见《左传》成公十八年），为晋国复霸打下了基础。

晋悼公在对待戎族的政策方面，采取了魏绎的和戎政策，即“戎狄荐居，贵货易土，土可贾焉，一也；边鄙不耸，民狎其野，穑人成功，二也；戎狄事晋，四邻振动，诸侯威怀，三也；以德绥戎，师徒不勤，甲兵不顿，四也；鉴于后羿，而用德度，远至迩安，五也”《左传》（襄公四年）。也就是用财物去骗取戎族的大片土地，以代替过去的军事杀伐，派魏绛去安抚诸戎，与戎族结盟，从此晋国免除了后顾之忧，便可抽出兵力和楚国争夺郑、宋，争霸中原了。