枪兵在古代战争中是
陆军的主要组成部分，同时也是人类历史中历史最悠久的
兵种之一。可以说，当
原始人类第一次拿起树枝自卫或捕猎野兽时，就出现了枪兵的雏形。
在古
希腊及
战国时代出现的
长枪兵，它的主要对手是敌人的
步兵。当时，战车由于地形适应的局限性，
骑兵由于挽具的不完备，都不能在地形不平坦的战场上担当主力。作战的主力是
步兵，主要的目标也是步兵。
戚继光
《纪效新书》说：“
长枪之法，始於杨氏，谓之曰梨花，天下咸尚之；其妙在於熟之而已，熟则心能忘手，手能忘枪；
圆精用不滞，又莫贵於静也，静而心不妄动，而处之裕如，变幻莫测，神化无穷。”
明代是武术发和分枝的盛期，所以枪术在这个阶段，理论和技术都有明显的提高，各家
枪法，相竞争艳。
何良臣《阵纪》说：“马家枪、沙家竿子、李家短枪，各有其妙，长短能兼用，虚实尽其锐，进不可挡，速不能及，而天下称无敌者，惟杨氏梨花
枪法也。”
到了晚清，
长枪趋於简单，偏重扁镞形刃，圆底筒，直到今天武术运动就是使用这种类型。目前流行的枪有
大枪、花枪、双头枪、短枪、双枪、钩、枪等。