梅莉达勇敢而无畏。虽然她是皇宫里的小公主，集万般宠爱于一身，但她却一直渴求能够掌控自己的命运。逃离城堡的束缚、张弩舞剑和心爱的坐骑安格斯在无尽延绵的高地上驰骋，那才是她真正醉心向往的生活。除了和她那狂野奔放的火红色头发一样的泼辣性格外，梅莉达也有温柔的一面，尤其是和她那古灵精怪的
三胞胎弟弟在一起的时候。作为公主，她与生俱来的巨大使命和所有人对她的期待，让她对自由和独立加倍渴望。
《勇敢传说》的故事设定在公元10世纪神秘的
苏格兰高地，故事围绕一位鲁莽的公主梅丽达（Merida）展开，作为国王弗格斯（Fergus）与王后埃莉诺（Elinor）的女儿，梅丽达有着娴熟的弓箭技能；为了让人生留下独特的印记，冲动的她公然挑战三位不安分
勋爵之间古老而神圣的习俗，不曾想这一举动竟导致国家陷入混乱与动荡之中，在求助巫婆“女智者”（Wise Woman）无果后，为了拯救家园、让生活重归美好，受到诅咒的梅丽达将书写属于自己的“勇敢传说”，激发出真正的勇敢雄心。
艾莉诺皇后集优雅、智慧和力量于一身，她全心全意地呵护着她的家庭和王国。和她任性鲁莽的丈夫迥然的是，艾莉诺皇后肩负着治理王国的重担，在各个部落的暗潮涌动中，维护着王国岌岌可危的和平。艾莉诺皇后为了让梅莉达学习知识和皇家礼仪费尽了心思，期望她能够达到自己心目中一个优雅的公主应有的标准。但是梅莉达天性不羁又渴望自由，让艾莉诺皇后无计可施，最终酿成大祸。
佛格国王是一位雄姿英发的战士，身披
熊皮斗篷，腰系长剑，那条一瘸一拐的腿让他总有机会夸耀一下自己和巨熊魔度的英勇搏斗往事。因为之前与巨熊的厮杀中他失去了一条腿，自此佛格变成了一名出色的猎熊人。在他的家里可以看见各种各样的捕猎奖杯。虽然是一国之王及一家之主，佛格却与他的三胞胎儿子一样淘气，也对妻子艾莉诺皇后充满无尽的爱，但是他对长女梅莉达的宠爱胜过一切。梅莉达继承了父亲超群的身手，也同样对弓箭爱不释手。