步兵，
陆军中徒步或乘
装甲输送车、
步兵战车作战的兵种。包括徒步步兵、
摩托化步兵、
机械化步兵、山地步兵和
重装步兵、轻装步兵等。主要装备有
步枪、
机枪、
火箭筒、轻型
火炮、
反坦克导弹、防空火器、汽车、装甲输送车和步兵战车等。能独立或在其他兵种、军种协同下作战。主要担负
近战中歼灭敌人，夺取或扼守地区、阵地的任务。可搭乘
直升机、登陆工具，遂行
机降、
登陆作战任务。步兵是陆军中人数较多的
兵种，在地面作战中具有重要作用。
中国古代步兵有徒、卒、徒兵、徒卒、武卒、锐士、
技击、带甲等称呼。汉以后通称步兵。夏朝，主要是徒步作战的徒、卒，使用石、骨、竹、木质的刀、戈、镞、矛、斧、铲、棒等原始兵器，并开始使用青铜兵器和护身装具。
商、
西周、
春秋时期，以
车战为主要作战形式，步兵主要随车作战，车、步合成编组，并大量使用青铜兵器。春秋时期出现铁兵器，弓弩、短剑和戟用于作战，金属头盔、铠甲和皮革制甲胄已配备部队。《
周礼・夏官》记载有军、师、旅、卒、两、伍的编制序列。公元前541年，晋国大夫魏舒率军与狄人交战，“毁车以为行”（《
左传・昭公元年》），改车兵为步兵。随后，中原诸侯国纷纷效仿，独立步兵逐渐崛起。战国时期，随着封建经济的发展，钢铁兵器和抛射兵器大量使用，特别是
郡县征兵制的兴起，大量农民被征召入伍，步兵迅速发展成为规模最大、人数最多、作战灵活的独立兵种。宋初，开始配备
火器，进入火器与冷兵器并用时期。
明朝始建专配火器的步兵。19世纪60年代后，
清政府开始仿造、购买西方近代枪炮，步兵逐渐进入主要装备火器的时代。步兵主要按武器装备、作战方式编制，便于管理编组。编制规模和名称各朝不尽相同。清后期，新军按镇、协、标、营、队、排、棚的序列编制。
中华民国时期，步兵的规模和装备有较大发展，配备大量仿造和购买的西式武器，确立
军、
师、
旅、
团、
营、
连、
排、
班的基本编制序列，仍然保留军队主力的地位。
中国人民解放军步兵，在革命战争年代，规模不断扩大，一直是作战主力。初创时只有6个师，中华人民共和国成立前夕已发展到200多个师。但不同时期、不同地区差异较大，有时还与地方武装和游击队混合编组，机构设置和人员数额因时而变。1948年11月1日，中央军事委员会发布《关于统一全军组织及部队番号的规定》，全军步兵的组织编制和番号得到统一。一般按军、师（旅）、团、营、连、排、班序列，采用“
三三制”编组。装备在战争年代主要靠缴获而来，初期部分步兵还使用冷兵器作战，解放战争后期有了较大改善，主要装备有步枪、机枪、火箭筒和迫击炮等，但仍处于以劣势装备同敌人作战的状态。
中华人民共和国成立后，抽调大量步兵建制单位组建、发展
特种兵，同时在步兵部队内部增编特种专业部队、分队，步兵所占的比例逐渐缩小。经过多次精简整编，步兵编制趋于统一，结构更加合理，训练更加正规，素质不断提高。1955年、1960年、1969年，先后将一批步兵师改为摩托化步兵师。1983年，开始组建机械化步兵师，其编制内有机械化步兵团、坦克团、炮兵团、高炮团和专业兵分队，步兵编配装甲输送车、步兵战车。1985年，根据地理、气候和任务，确定了不同类型步兵部队的编制。随着装备的更新和作战需求，步兵部队的编制结构将不断调整变化。
公元前第4千纪，古埃及就有步兵。前6世纪后，
古希腊、
古罗马、
古波斯等国以步兵为主要作战力量，区分为重装步兵和轻装步兵。重装步兵是主力，配备有矛、剑、匕首和护具。轻装步兵协助重装步兵作战，使用投掷兵器而无护具。公元4～10世纪，欧洲国家的步兵开始衰落，只起辅助作用。14世纪后，步兵陆续配备火枪、火炮，战斗力大为提高，逐渐恢复成为军队主力。15～16世纪，出现步兵连、营、团、旅。18世纪，有了步兵师的编制。18～19世纪，欧洲各国又出现轻步兵，配备短步枪和轻便装具，以火力支援重步兵战斗。进入20世纪，轻、重步兵的区别消失。第一次世界大战中，开始用汽车、装甲车输送步兵部队。第二次世界大战中，组建大量机械化步兵部队。战后，美、英等国主要发展机械化步兵；
苏联军队将所有的步兵都称为摩托化步兵；
德意志联邦共和国称机械化步兵为装甲步兵。进入21世纪，许多国家增加机械化步兵的比例，增编隶属步兵的武装直升机和运输直升机，配备射程远、精度高、射速快、体积小、全天候的步兵武器，改进指挥、控制、通信、情报系统和作战保障系统，加强各种条件下的战备训练，力求从多方面加速步兵建设，以适应信息化局部战争的需要。