犒劳三军多指军队战争取得大捷而对军士进行的一种奖励，奖赏行为。犒：以财物或食物慰劳、鼓励。三军：春秋时称中军、左军、右军为三军；后统称军队。近代概念理解为陆军、海军、空军三军。其与近代陆、海、空三军实质意义已相差甚远。
古代所说的三军是指前、中、后三军。前军一般是先锋营负责开路（架桥、修路）、侦察、应付小规么的战斗，带部分军需物资。中军就是统帅所处的大军有当时作战的大部分作战兵种（骑兵 步兵）。后军主要就是全军的主要军用物资、工匠、以及大量的民工（当时负责军队的一切杂务都是民工，当兵员不够时民工也要打仗的）。
三军一词已于周朝有初步的军队建制，于春秋战国时期有较为完善的建制并应用于军队中，唐宋后正式应用于军队建制中，今天，前军、中军、后军编制已完全消亡，而被现代的陆、海、空三军所替代。
按照周朝规定，各诸侯国依照分封时的定例，可以拥有1个军或2个军，那个时候1个军大概是22500人（不包括战车兵），每军辖3师，每师7500人，师下辖3旅，每旅500人，旅下辖10队，每队50人；后来晋文公，也就是流亡19年的公子重耳，在归国坐上国君后，为了对外用兵，首先打破祖制，将军队扩充到3个军，从那以后，在提到军队时，就会说“三军将士”。先前的太尉、司空、兵部尚书等在魏晋以前称为大将军，南北朝时改称大元帅，明清时又改叫做大将军 。 周朝军制，天子建六军、诸侯大国设三军、次国二军、小国一军，每军为一万二千五百人，由元师统率、又设司马作管理和监军一职以节制。
春秋时，大国通常都设三军，但各国称谓有所区别，如晋国称中军、上军、下军；楚国称中军、左军、右军；齐国、鲁国和吴国都称上、中、下三军。三军各设将、佐等军衔，而中军将则是三军统帅。随着时代演进，上、下、中军渐渐被前军、中军、后军所代替。
唐、宋代以后，这样的编制已成为军队的固定建制。这时三军的主要标志是担任不同作战任务的各种部队。前军是先锋部队；中军是主将统率的部队，也是主力；后军主要担任掩护和警戒任务。在中国古代的军队中，最大的编制单位就是军。军的编制，历代沿袭，但人数多少不一样。汉代实行5人一伍，2伍为火，5火为队，2 队为官，2官为曲，2曲为部，2部为校，2校为裨，2 裨为军的编制。
清·钱彩《
说岳全传》第四十九回：“再命户部颁发粮草彩缎，……，差出内臣田思忠，解往潭州岳爷军前，犒赏三军。”