皮氏吐龙原先被分类为先进的幻龙类，幻龙类是
蛇颈龙类已确定的祖先，但皮氏吐龙已重新分类为原始的蛇颈龙类。皮氏吐龙是目前已知最古老的蛇颈龙类，也是唯一生活在
三叠纪的蛇颈龙类。皮氏吐龙在生理上同时拥有幻龙类（
腭骨与身体形状），以及蛇颈龙类（僵直的
脊椎骨）的特征。它们的鳍状肢与长颈部也类似蛇颈龙类。
与色雷斯龙不同的是，皮氏吐龙有一些高级的特性，使它更适合在开阔水域中生活。皮氏吐龙的鳍状肢呈光滑的椭圆形，没有任何可视的脚趾，而且它的脊柱相当坚硬，这使它的尾巴不只挥动还能够划动起来。它的头部小且几乎是圆柱状的，这一适应性的改变也有利于它在水中滑过时，减少能量的损耗。
皮氏吐龙的分类顺序与幻龙相同，但它属于一个单独的科类。皮氏吐龙在海洋中无疑会漫游到很远的地方，但如果它要产卵的话，就必须像其他幻龙那样回到陆地上。被局限在了热带地区。在游动的间歇，它们会到岩石上晒晒太阳暖和暖和，就像今天的鬣蜥蜴一样。皮氏吐龙有发达的鳍状肢，只是它表皮下面的脚趾轮廓依然很明显。它的尾巴呈圆柱状，并且没有鳞片。