体腔动物是指具有体腔的动物，又称真体腔动物。在多细胞动物胚胎发育过程中，中胚层及体腔形成的方式主要有两种：裂体腔法和肠体腔法。

体壁与消化道之间具由中胚层包围而成的体腔的动物，也称真体腔动物。

在多细胞动物胚胎发育过程中，中胚层及体腔形成的方式主要有两种：①裂体腔法,在原口的两侧,内、外胚层交界处各有一个细胞分裂成很多细胞，形成索状伸入到内外胚层之间，称中胚层细胞。在中胚层之间形成的空腔即为体腔(图1)。由于这种体腔是在中胚层细胞之间裂开形成的，因此又称裂体腔。原口动物都是以裂体腔法形成中胚层和体腔;②肠体腔法,内胚层（即原肠壁）两侧的细胞向外突出,形成了成对的腔肠囊，该囊和内胚层脱离后，在内外胚层之间发展为中胚层。由中胚层所包围的腔就是体腔（图2）。这种形成方式叫做肠体腔法。这种体腔又称为肠体腔。除文昌鱼以外的后口动物均肠体腔法形成中胚层和体腔（文昌鱼身体前端2~3个体节为肠体腔法，其后为裂体腔法。）

无论是裂体腔还是肠体腔，在系统发育和个体发育上都比假体腔出现得晚,所以称为次生体腔或真体腔。在形态结构上真体腔与假体腔的主要区别是：①真体腔的四周被位于肠壁内侧和消化管外侧的体腔膜（中胚层来源的体腔上皮）包围，体壁和消化道壁都有发达的肌肉层。②真体腔能通过排泄管直接与外界相通。③生殖细胞由体腔上皮的细胞所产生。

真体腔的产生对消化、循环、排泄、生殖及器官的进一步复杂化都有重大意义，被认为是高等动物的重要标志之一。

但是有些高等无脊椎动物（包括环节动物门的蛭纲、软体动物门、节肢动物门）体腔退化,形成了围心腔、排泄器官（如肾管、基节腺等）和生殖器官的内腔和开口，至于蛭纲的血管和血窦一般仍是真体腔的遗迹。节肢动物中（如昆虫），假体腔与真体腔的界限消失，形成混合体腔，即发达的血窦。固着生活的苔藓动物门、腕足动物门和帚形动物门动物的真体腔很发达。棘皮动物门的体腔也很发达，一部分体腔还形成水管系统和围血系统；须腕动物门、半索动物门都有发达的分为 3部分的体腔囊。

T.H.赫胥黎于1875年把真体腔动物再分为裂体腔动物和肠体腔动物。其中毛颚动物门，须腕动物门，棘皮动物门，半索动物门和脊索动物门属于肠体腔动物，其余门类属于裂体腔动物，但腕足动物门中关节纲属肠体腔动物（见无脊椎动物）。

一般认为软体动物和环节动物由类似多毛类的共同祖先进化而来，由于适应不同的生活方式，演化为外形上截然不同的两个类群。节肢动物尤其是某些低等的节肢动物如三叶虫，身体的分节基本和环节动物相似；低等节肢动物的附肢也很少分化，与环节动物的疣足基本相似。因此，节肢动物可能是由类似环节动物的祖先进化而来。在广义的苔藓动物中有一类肛门位于环状触手之内，称为内肛动物是假体腔动物。另一类其肛门位于触手环之外面，称为外肛动物是真体腔动物，现称苔藓动物门。

H.M.爱德华于1844年把苔藓动物、腕足动物、帚虫动物归为拟软体动物门,这3类动物与软体动物区别明显，因此几乎无人沿用拟软体动物这一名称;由于这3类动物均具有触手冠，因此H.L.海曼于1959年称之为触手冠动物。但是它们之间的亲缘关系还没有确定，在系统发育中也存在不少疑点需要进一步揭示。然而从它们发育过程中有类似担轮幼虫的时期这一特点来看，应属原口动物。但是从这3门动物主要为辐射卵裂,以及腕足动物门的中胚层和体腔的产生有的沿肠体腔法，这一点又与后口动物一样。因此，这类动物的分类地位，一般认为应在原口类和后口类之间。棘皮动物是无脊椎动物中与脊索动物最相近的类群，被称为脊索动物的前身。毛颚动物、须腕动物则是向肉食性方向发展的特化类群。