20世纪以前，须腕动物( Pogonophora)还不为人们所知。第一例标本于1900年采自印度尼西亚水域，直到1963年才被正式描述。已发现80余种。须腕动物多生活在200 m以下的海床上，身体蠕虫状，体细长，直径不足1mm．体长5～85 cm不等。通常生活在自身分泌的几丁质管内，只有摄食时才将前体部伸出。身体可区分为小的前体部、细长的躯干部和一小的分节的后体部。前体部具触手，触手内有体腔、血管、神经深入其中，这样的触手结构为须腕动物所特有。循环为闭管式。雌雄异体，螺旋式卵裂或辐射式卵裂。通常认为与环节动物分类地位近似。

是须腕动物门的主要鉴别特征，须腕动物与其他动物类群的触手不同之处在于它们具有微小的羽枝，这些羽枝系由单一的表皮细胞延长而成，具有吸收营养物质的功能。

须腕动物栖居在几丁质-硬蛋白构成的栖管内。管垂直插于海底淤泥或其他沉淀物里，部分管露出泥外。栖管外表细如玉米须或较粗；大多数属的栖管具褐色或黄色的色带。动物身体细而长，其多数种类的宽度（直径）不到1毫米，但体长却为体宽的100倍以上。须腕动物的真体腔和许多成虫的形态特征，表明它们与半索动物有亲缘关系。

①触手区，系动物体的前部（前体），具细长的触手，触手由圆形或三角形的位于触手区背面的头叶基部腹面伸出，从单一的螺旋形触手到多达200根以上排列成螺旋形圆柱体的触手。

②系带区（中体），又称腺体区，位于触手区和生殖区（后体）之间，较短，其主要功能是分泌几丁质-硬蛋白构成栖管，在腹面有几丁质系带，当虫体以栖管前端伸出时，系带可依附在管壁上以支持虫体的活动。

③生殖区，又称躯干部，极长，位于系带区之后，具许多外乳突和其他几丁质附着构造。

④尾体，系动物体后末端的分节区。尾体系由5～23个体节构成，内部具隔膜，外部具刚毛，与环节动物的体节相似。尾体及其刚毛的功能可能是使动物锚定在栖管内，并有助于动物在海底淤泥中凿穴活动。尾体结构脆弱，当动物被外力拉于海底淤泥时，易与动物体断开而留在海底。

须腕动物系雌雄异体；生殖孔的位置是其唯一的性别特征。生殖腺成双，圆柱形，位于生殖区的侧面。雄生殖孔开口于生殖区靠近系带区腹面的生殖突上，雌生殖孔开口于生殖区的中部。雄生殖管的末端部分把精子收集在精荚内；精荚具长尾。须腕动物的精子运输过程至今尚未观察到，但已知西伯加虫属的精荚是以触手运送至栖管管口的。受精过程尚未观察到，但在雌虫栖管内发现了发育的幼虫。卵子在雌虫栖管内孵育。卵子两侧对称；卵圆形或椭圆形，富含卵黄。卵裂方式是由辐射型或螺旋型发展而来的两侧对称型。无囊胚腔，以外包法形成原肠腔。从栖管收集到的后期胚胎具许多卵黄和两个纤毛环带。幼虫活动能力小，在附着以前一直呆在母虫栖管内。至于幼虫离开母虫栖管后，究竟借水流漂浮或是立即下沉到海底，尚不清楚。

绝大多数须腕动物都栖息于海底淤泥中，生活在直立的栖管内。它们通常密集成群；有时数量多达每平方米200条。极少数种在烂木或其他碎屑间构筑栖管。栖管很长，一般长达10～85厘米，有的甚至超过2米。在栖管管壁上，常有腔肠动物、海绵和苔藓虫等附着。

须腕动物几乎全为深水生物，其栖息深度均在100米以下，个别种能分布于深达9735米的海沟底，在高纬度地区常栖息于较浅的水域，而在低纬度地区则生活于深海海沟内。大多数须腕动物都分布于大陆坡以及大的岛屿周围，这和它们的营养方式密切有关。须腕动物可以从栖息地周围的淤泥中吸收溶解的有机质，因此须腕动物分布最多的海区，经常有大量的有机质；而这些有机质与海流的流向、流速和底质有着密切的关系。

太平洋西北部水域和印尼马来海域有着极为丰富的须腕动物。太平洋东部、印度洋、大西洋西部以及南极水域也有须腕动物的分布。中国东海也发现了须腕动物。加拿大布尔吉斯页岩以及我国陕西省南部、湖北和湖南省西部震旦纪的地层中曾有这类可疑化石的报道。

在未发现尾体以前，动物学家普遍认为须腕动物是后口动物，动物体分为3区（前体、中体和后体），它们的一般体制似乎类似于羽鳃类的半索动物。然而，须腕动物尾体分节，具刚毛，其刚毛又与环节动物多毛类的相似，中胚层具分节现象。因此在1964年尾体发现以后，许多动物学家认为，这3个特征表明须腕动物在系统发育中处于原口动物的地位，更接近于环节动物。可是，另一些动物学家认为，在动物系统演化中，须腕动物是介于原口动物与后口动物之间的中间类群，或者说须腕动物是沿着一条独立的演化道路进化的动物类群。

根据触手区体胶囊的形状、两体腔管的相对位置和精荚的形状差异，须腕动物分为两个目；又根据栖管前端的软硬、触手的多少及其排列方式（或类型）、系带区和生殖区之间有无明显的界限、生殖区前后是否粗细均匀、体壁乳突的类型、栖管的色泽和色带类型以及表面环纹存在与否、表皮噬菌斑（plaques）存在与否及其形状等鉴别特征，须腕动物共分为6科18属。现已发现了80多种。须腕动物的分类系统如下：

须腕动物门（Pogonophora）

须腕动物纲（Pogonophora）

无角板目（Athecanephria）

寡腕虫科（Oligobrachiidae）

寡腕虫属（Oligobrachia）

蚕须虫属（Nerelinum）

布腕虫属（Birsteinia）

粗腕虫属（Crassibrachia）

单腕虫属（Unibrachia）

西伯加虫科（Siboglinidae）

西伯加虫属（Siboglinum）

拟西伯加虫属（Sibiglinoides）

角板目（Thecanephria）

多腕虫科（Polybrachia）

多腕虫属（Polybrachiidae）

嘎拉帖虫属（Galathealinum）

绿须虫属（Choanophorus）

七腕虫属（Heptabrachia）

环腕虫属（Cyclobrachia）

津氏虫属（Zenkevitchiana）

硬须虫科（Sclerolinidae）

硬须虫属（Sclerolinum）

瓣形缨腕虫科（Lamellisabellidae）

瓣形缨腕虫属（Lamellisabella）

管腕虫属 （Siphobrachia）

旋腕虫科（Spirobrachiidae）

旋腕虫属（Spirobrachia）

M．韦布（1969）根据其发现的新属Lamellibrachia曾提出把须腕动物分为系带纲（Frenulata）和无系带纲（Afrenulata），前者包括所有在1969年以前发现的须腕动物，后者含有一目Vestimentifera和Lamellibrachia一属。1980年M．L．琼斯在科隆（加拉帕戈斯）群岛附近深海底热泉口发现一巨大蠕虫，命名为Raftia pachyptila，隶于Vestimentifera，使此目增加至两属3种。但某些学者（1988）认为Vestimentifera应隶于环节动物或应独立成一个新的门类——前庭动物门（Vestimentifera），至今未取得一致意见。