“知耻而后勇”源于“知耻近乎勇”，语出《礼记·中庸》，意为知道羞耻就接近勇敢了，明白自己错了就最终到勇敢的时候了。儒家把“知耻近乎勇”，“好学近乎知”，“力行近乎仁”一起，构成对知、仁、勇“三达德”的一种阐发。

“勇”是勇于改过的意思，把羞耻和勇敢等同起来，意思是要人知道羞耻并勇于改过是一种值得推崇，赞扬的品质。是对知羞改过的人的这种行为的赞赏。

春秋时期，吴越交兵，越国兵败。越王勾践入吴宫，做了吴王夫差的奴隶。勾践知耻有勇，获释回国后。他卧薪尝胆，访贫问苦，任用贤才，发展生产。那种状况，在中国历代统治者中绝无仅有。十年生聚，十年教训，终于国家富足，军队精壮，一举灭掉吴国，勾践也成为春秋霸主。

孟子云：知耻而后勇。指的是一种在遭受磨难与打击后，在困境面前，毫不气馁、决不后退、决不自暴自弃，而是保持奋发进取、迎难而上的精神状态。耻辱具有两重性，它既是一个挑战，又是一个机遇；既是一种障碍，又是一种锻炼。人似乎在知耻后，才可能有卧薪尝胆的决心和勇气，否则就不能正确认识自己的不足，固步自封，只能是愈发失败。