周定王十八年（公元前589年）春，齐国出兵攻打鲁国北部边境，包围了
龙邑（今泰安东南）。
齐顷公的宠臣庐蒲就魁被俘，顷公对
龙邑守将说，不要杀死他，我同你们订立盟约，军队不再进入鲁国境内。
龙邑守将不理睬，杀了庐蒲就魁，并陈尸于城墙上。齐侯很生气，亲自击鼓攻城，经过三天的战斗，攻克
龙邑，随即向南进军，到达巢丘(泰安境内)。在齐国攻打鲁国的同时，
卫穆公派
孙良夫、石稷、向禽将、宁相率兵攻打齐国。两军相遇，石稷打算回军，
孙良夫认为率领部队作战，遇上敌军就回，无法向
国君交待。如果了解到不能作战，当初就不应出兵，现在既然和敌军相遇，不如一战。这样，卫、齐两军在
新筑展开战斗，结果卫军大败，统帅孙良夫多亏石稷断后和新筑的邑大夫仲叔于奚援救，才免于俘虏。
孙良夫感到丧师辱国，急于报仇，没回卫国就派石稷等屯兵
新筑，到
晋国请求救兵。
二年春，齐侯伐我北鄙，围龙。顷公之嬖人卢蒲就魁门焉，龙人囚之。齐侯曰：“勿杀！吾与而盟，无入而封。”弗听，杀而膊
诸城上。齐侯亲鼓，士陵城，三日，取龙，遂南侵及巢丘。
卫侯使
孙良夫、石稷、宁相、向禽将侵齐，与齐师遇。石子欲还，孙子曰：“不可。以师伐人，遇其师而还，将谓君何？若知不能，则如无出。今既遇矣，不如战也。”
石成子曰：“师败矣。子不少须，众惧尽。子丧师徒，何以复命？”皆不对。又曰：“子，国卿也。陨子，辱矣。子以众退，我此乃止。”且告车来甚众。齐师乃止，次于鞫居。新筑人仲叔于奚救
孙桓子，桓子是以免。
既，卫人赏之以邑，辞。请曲县、繁缨以朝，许之。仲尼闻之曰：“惜也，不如多与之邑。唯器与名，不可以假人，君之所司也。名以出信，信以守器，器以藏礼，礼以行义，义以生利，利以平民，政之大节也。若以假人，与人政也。政亡，则国家従之，弗可止也已。”
孙桓子还于
新筑，不入，遂如晋乞师。臧宣叔亦如晋乞师。皆主郤献子。晋侯许之七百乘。郤子曰：“此
城濮之赋也。有先君之明与先大夫之肃，故捷。克于先大夫，无能为役，请八百乘。”许之。郤克将中军，士燮佐上军，
栾书将
下军，韩厥为司马，以救鲁、卫。臧宣叔逆晋师，且道之。
季文子帅师会之。及卫地，韩献子将斩人，郤献子驰，将救之，至则既斩之矣。郤子使速以徇，告其仆曰：“吾以分谤也。”