“神机箭”是中国古代的一种火箭形式的热兵器。在《武备志》中，“神机箭”一词主要指的是众多火箭武器中的一种，即在竹筒发射器中装有若干火箭（Rocket arrow 火箭助推箭）的小型的火箭武器，亦指单支小型火箭。

中国古代发明了火药以后，很快发现火药不仅仅具有爆裂作用，而且可以控制的燃烧可以使其具有反冲力，于是在宋代出现了将纸筒包裹的固体小火箭绑在弓弩使用的箭上以增加射程和破坏力，并在箭竿上装有的金属块来使箭簇在飞行中保持稳定。

这是火箭武器的最早期阶段，我国另有一种很早就出现的亦名为“火箭”（Fire arrow ）的武器是在弓弩的箭簇上绑有燃烧物或爆炸物等战斗部的“火箭”，与我们所理解的火箭本质上是不同的。

而真正意义上利用反作用力原理发射使用的火箭类火器最早出现在约1150年前后。公元1128年南宋政权建立后，南宋、金和蒙古频繁交战，各方都使用了火器。1161年11月，金国侵略中原时，南宋军队第一次使用了火箭武器——“霹雳炮”重挫金军，这是人类历史第一次在战场上使用火箭武器。连年的交战使火箭技术逐渐被金和蒙古所掌握，于是当时各方兵工厂的一个重要内容就是火药制造，在这种情况下火药的配方有所改进，制造工艺渐趋成熟，其燃烧速度和爆炸力也得到增强。

13世纪蒙古在先后三次的大举西征中，采用了南宋的火器技术，用汉人工匠制造大炮。当时在欧洲战场使用的火箭已有多箭齐发的火箭筒，这种集束式火箭发挥了绝大的威力，使欧洲人大为吃惊。当然在这几次西征中，阿拉伯人从中掌握了火药和火箭的技术，并进一步把它传入了西方。

经过几代的发展，这种技术在明代发展到极致，出现了多种联装的火箭发射装置，在对内对外多次战争战役都有使用。比较典型的例如一窝蜂、群豹横奔、百虎齐奔等各种发射装置。火力打击范围最大的当属一种320发联装的火箭车，多车联排，曰“神火万全铁围营式”，是为最早的实施覆盖打击火力的火器，一场战役发射百万余发火箭，根据药筒尺寸和装药量的不同射程约150米至500米不等，使用得法可重创敌军。

当时的火箭武器从杀伤原理来说，分为毒箭头式和延时引信爆炸式。毒箭头杀伤自远古时代便有，可让因距离过远而丧失的杀伤动能通过毒药来弥补，敌军中箭后拔箭亦会身亡，而事实上其本身的动能也是不可小视的，武备志曰其“力可贯革”；而延时引信爆炸式则是与今天的烟花“蹿天猴”类似，火箭内的装药隔为推进药剂和爆炸药剂两部分，可在敌军中箭后二次杀伤敌军，威力巨大。另有一种大型火箭武器较为有特色，它不仅体形尺寸大，而且即是最早的多级火箭，更是最早的子母弹形式的火器，名曰“火龙出水”。以粗毛竹为弹体，以木雕龙头装于首部，龙头下面，龙尾两侧，各装一个半斤重的火药桶，将四个火箭引信汇总一起，并与火龙腹内火箭引信相连，水战时，面对敌舰，离水面三、四尺处，点燃安装在龙身上的四支火药筒，这是第一级火箭，它能推动火龙飞行两三里远，待第一级火箭燃烧完毕，就自动引燃龙腹内的火箭，这是第二级火箭，这时，从龙口里射出数只火箭，直达目标，致使敌船烧毁，在当时的世界上此种武器绝无仅有，与吓人的喷火器猛火油柜组合，一攻远敌一克近敌，可谓古代最尖端的反舰武器，而事实上这种武器根据记载，水陆皆可用之。从但是因为当时的技术条件，火器都受天气影响较大，火箭类火器亦是如此。

在明代，明军曾向藩属国朝鲜提供过一批火箭车，朝鲜人也从明军这里得到了包括图纸在内的技术，后有朝鲜火器著作《铳筒胜录》出现，详细记录有神机箭的尺寸外形制作方法等，虽无原书存世，但其外形插图资料今天仍然可以看到。

朝鲜时代的火箭武器无论是种类上还是性能上都与明军有差距，既没有出现我国的火龙出水等类型的多级火箭，也没有像中国一样使用各种因地制宜自由组合的发射装置（仅小型装置就有一窝蜂、群豹横奔、百虎齐奔等多种）。因朝鲜不产硝，火药制造之法也落后于中国，故朝鲜一方面从日本和中国商人进行违禁硝粉贸易，另一方面则向明朝请求火药援助。　无论火药或是火箭技术乃至于烟花焰火，西方和全球多数国家都认可以上技术源自于中国，探索频道还曾经做过专题片。

明代《武备志》中描述的神机箭：“造法矾纸为筒，内入火药令满实，另置火块油纸封之以防天雨。后鐟一孔装药线，用竹为干。铁矢簇如燕尾形，未装翎毛，大竹筒入箭二矢或三矢。望敌燃火，能射百步利顺风，不利逆风，水陆战皆可用。用之水战能燔舟篷，用之陆战能毁巢穴，中毒必死”。

在《武备志》中，“神机箭”一词主要指的是众多火箭武器中的一种，即在竹筒发射器中装有若干火箭（Rocket arrow 火箭助推箭）的小型的火箭武器，亦指单支小型火箭；而朝鲜书籍中的“神机箭”则是对各种火箭武器的笼统概称，源自明代对火器的“神机”之称。